Motoman机器人的运动学建模及基于BP网络的IKP研究

建立了Motoman六自由度机器人运动学模型，在该模型的基础上提出了两种解决机器人逆解问题的方法。第一种方法是利用机器人自由度分布的特点推导出一种新的解析解，该法推导过程和解的表达式都非常简单．易于遥操作机器人的仿真和控制。第二种方法利用6个相同结构的BP网络和正解模型直接实现从工作空间到关节空间的非线性映射，避免了解析法中的多解问题，计算结果表明，该法计算精度较高且计算速度快。本文方法可以直接运用到具有相同自由度分布的机器人上。