刚体连杆电驱动机器人的分散鲁棒跟踪控制

该文针对不确定刚体连杆电驱动机器人的跟踪控制问题，提出了一种新的分散控制器设计方法：首先设计标称控制器使标称闭环系统具有理想的跟踪性能；然后设计鲁棒补偿器以抑制非线性耦合、关节摩擦、参数不确定性和外扰等因素的影响。理论分析及仿真结果表明，在具有足够带宽的情况下，不需要测量电枢电流，该控制器可以保证跟踪误差局部终值有界，并具有可在线调整的特点。     

超声马达数学建模研究现状与展望

简介了超声马达的结构和工作原理,对近年来超声马达数学建模的主要方法,包括等效电路建模、理论分析建模和辨识建模等方法,作了系统介绍和评述,并指出了超声马达数学建模研究的发展方向。     

基于参考模型的超声电机模糊自适应控制

针对由日本新生公司生产的USR系列超声电机构成的速度伺服系统提出了一种新的控制方案——基于参考模型的模糊自适应控制。该控制器由参考模型、PI控制器、模糊自适应调节器构成,PI控制器的比例系数的增量△Kp和积分系数的增量△Ki根据模糊自适应调节器模糊推理的结果确定,使得控制器的参数能够随着被控对象参数的变化而改变,从而保证系统的响应跟踪参考模型的输出响应。实验结果表明该控制方案优于一般的PI控制器和模糊PI控制器,并且简单易行,通用性强。     

行波型超声马达的数学模型

简介了超声马达的结构和工作原理,针对超声马达结构特殊、机理复杂的特点,从控制的角度出发,采用系统辨识的方法,建立了行波型超声马达的三种数学模型,实验结果证实了模型的有效性。     

多维分段广义正交多项式算子及其在分布参数系统辨识中的应用

在一维分段广义正交多项式的基础上，提出多维分段广义正交多项式及其相应的正交多项式算子的定义，总结归纳了多维分段广义正交多项式算子的基本性质和主要运算规则，并将二维分段广义正交多项式算子法应用于一类非线性分布参数系统的辨识，数值算例表明，即使在存在量测噪声的情况下，使用较小的分段数和正交基项数也能得到较好的辨识效果。     

一种准全向超声收发装置

根据超声探头的声场特性,设计制作了一种准全向超声收发装置.该装置主要通过对13个TC40-16TR超声探头组成的三维阵列的结构设计,再辅以多通道同步发射、多通道抢答接收电路,实现准全向测距,为实现对近地面的飞行目标的定位提供了方便可行的测距装置解决方案.实验结果表明,该装置能够实现对半径为15 m的半球空间的可靠全向测距,测距标准差在5 mm以内.     

基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统

本文介绍两足步行机器人运动控制系统结构的新发展,并介绍一种适于多轴运动控制 的通信系统——SERCOS总线,它的通信速率高,实时性和确定性好,很适合机器人各关节的 协调运动控制,便于构成分布式的机器人控制系统结构．文中讨论了基于SERCOS总线的两足 步行机器人控制系统结构设计,并分析了其优点．     

采用自校正模糊PI控制的超声波电机速度控制

针对超声波电机构成的速度伺服系统采用了一种新的控制方案－自校正模糊PI控制，该控制器由模糊控制环节，PI控制器，自校正环节构成。PI控制器的比例增益Kp和积分增益Kl由模糊控制规则确定，并且通过修正因子在自校正来优化模糊控制规则，实验结果表明该控制方案效果好，简单易行，通用性强。     

永磁同步电机转速伺服系统鲁棒控制器设计

利用基于信号补偿的鲁棒控制原理提出一种永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motors,PMSM)鲁棒转速伺服控制器设计方法。将d-q轴下的PMSM模型转换为标称模型与不确定项和的形式,将模型参数偏差、负载转矩变化等均作为扰动包含在不确定项中,并称之为等价扰动。针对所建立的模型设计控制器,包括标称控制器和鲁棒补偿器两部分：标称控制器中包含了参考模型的信息,指定了系统的转速跟踪特性;鲁棒补偿器通过对等价扰动进行补偿来抑制转速跟踪误差。该文证明了闭环控制系统中的状态都会收敛到一个有界区域,且该收敛域的大小可通过鲁棒控制器的参数进行设定。通过在实际永磁同步电动机伺服系统上进行实验,验证了所提出的方法的有效性。     

同步和异步电荷平衡式电压频率变换器误差分析

以VFC110和AD652为例,介绍异步和同步两种电荷平衡式电压频率变换器的工作原理、计数测频方案,进行变换误差分析,比较两种电压频率变换器的特点。