球形机器人双闭环PID控制设计与仿真

针对球形机器人运动模型复杂,平衡控制实现困难等问题,设计了以自平衡双轮小车为运动核心的球形机器人,分析了系统运动特征。根据自平衡小车执行机构特点设计了一种改进型双闭环PID控制算法,解决了球形机器人的平衡及运动速度控制问题,并在MATLAB中对算法进行了仿真分析,得出偏转角以及转速关系曲线。系统实验与仿真结果表明,改进型PID控制算法对球形机器人的运动控制效果良好,可以实现控制要求。     

轴向超声振动切削参数对表面质量的影响

基于全因子实验设计,进行了轴向超声振动车削实验,研究了6061铝合金轴向振动车削参数(切削速度、背吃刀量、进给量)对表面粗糙度的影响,并对表面粗糙度进行了预测。对实验数据进行极差分析、切削用量交互作用分析,得到了各切削参数对表面粗糙度的影响。基于多元回归法与指数函数法分别建立了表面粗糙度预测模型,对预测模型进行显著性检验,并与测试实验结果相对比。实验结果表明,指数函数预测模型可以更好地对表面粗糙度进行预测,预测精度较高,对6061铝合金轴向振动车削参数的选择提供了依据。     

玉米秸秆木质素的去甲基化/羟乙基化复合改性研究

利用亚硫酸钠和乙二醛对玉米秸秆木质素进行去甲基化/羟乙基化复合改性,以提高木质素的羟基含量和反应活性。通过FT-IR、TG、DSC以及乙酰化滴定等技术研究了木质素复合改性效果。结果表明:经过去甲基化/羟乙基化复合改性后的玉米秸秆木质素具有优异的活性,其总羟基质量分数较原料木质素提升了88.33%,酚羟基提升了14.70%,反应活性得到明显增强。FT-IR表征发现:复合改性从多方面提升了木质素的羟基含量,对羟基含量的增加有着较为显著的效果。热重和DSC表征发现:复合改性木质素(G-DL)相较于原料木质素降解得更加彻底,其放热峰出现在77℃,放热量达459.82 J/g,反应活性较去甲基化木质素(DL)和原料木质素更高。     

裂解炉全炉设计模型化及数字化工厂应用

文章介绍了使用Tekla Structures软件进行裂解炉全炉设计模型化及数字化工厂应用的基本情况。使用Tekla Structures软件对裂解炉进行全炉模型化设计,改变了传统的设计方式,大大提高了设计质量和效率,结合数字化工厂应用,进行上下游专业间的模型传递,使显示更为清晰直观,同时可减少设计界面,提高专业间的设计效率。     

有效独立法在敞车侧墙模态中的应用研究

为了更精确地获取有限元模态仿真结果,研究中通常会对工程装备进行试验模态识别,而试验时传感器如何布设是关键一步.首先以某型敞车作为研究对象,根据有无质量点代替车门建立两种有限元模型,并在ANSYS中通过Lanczos法完成模态仿真计算;然后基于有效独立法获取传感器布设的位置,采用西门子多功能数据采集系统、通过PolyMAX模态参数识别法完成了试验模态测试,并将试验测试结果与仿真计算结果进行对比.结果表明两种模型的误差均符合工程要求,且设置质量点时吻合度表现更好,说明利用有效独立法获取模态试验时传感器布设方案是一种较为可行的方法.     

苯基硅树脂对苯基硅橡胶性能的影响

以不同结构的苯基硅树脂为添加剂制备了3种苯基硅橡胶。研究了苯基硅树脂的种类对苯基硅橡胶耐高温、耐低辐照性能的影响。结果表明,苯基硅树脂的加入对苯基硅橡胶玻璃化转变温度的影响不大,但是能够提高苯基硅橡胶的耐高温、耐辐照性能。其中,以氢基封端苯基硅树脂为添加剂制得的苯基硅橡胶的耐高温性能的提升最为显著,且综合性能优良。     

ZL50D型装载机疑难故障及原因分析

根据实践经验简要分析了ZL50D型装载机在使用检修过程中出现的一些故障,阐述了发动机自动熄火、修复后的发动机冒蓝烟、驱动力不足、变矩器泄漏等故障的原因,并针对每种故障提出了相应的修复措施。     

软件无线电中的多速率信号处理

介绍了软件无线电和多速率信号处理的概念,多速率信号处理能够改变软件无线电系统不同节点处的信号速率。多速率信号处理最基本的两种方法是抽取和内插,分析了他们的原理,并给出了相应的多相滤波结构。多相滤波器组使各个支路滤波器的阶数降至1/D(1/I),是实现信号实时处理的有效途径。