移动机器人视觉控制系统

机器人由图像采集系统，模式识别系统，控制系统，传感器和各种执行单元构成。我们采用工控机，配合图形采集卡，进行图像的采集和处理。控制系统主要由单片机构成。识别系统将处理结果通过编码发送到控制系统，由控制系统融合触觉，接近觉等其它传感器信息，控制各种功能执行单元。     

一种四足机器人的实现策略

通过“对角线一致”策略成功地实现了四足机器人的行走,机器人的九个自由度全部由步进电机实现,利用AT89C51单片机控制整个系统。软件上利用加速控制思想,使机器人的动作更加平滑,结合背景音乐,精确控制机器人的动作,使机器人随着音乐跳舞。     

基于Cascode级间匹配的多频段LNA设计

提出了一种Cascode级间匹配电路,能够优化Cascode放大器的噪声系数、增益及高频稳定性。应用该电路,设计了一款多频段射频低噪声放大器(LNA)。采用0.25μm GaAs工艺进行实现,输入、输出阻抗匹配网络采用片外元件。测试结果表明,通过重配置片外元件的参数,该LNA可工作于0.7~1.1 GHz、1.6~2.1 GHz、2.3~2.8 GHz这三个频段,增益分别为25±2 dB、19.5±0.5 dB和18±1 dB,噪声系数分别低于0.6 dB、0.7 dB和0.9 dB,OIP3均大于30 dBm。该LNA对于GSM/WCDMA/LTE通信基站以及L/S频段接收机等设备具有一定的应用价值。     

带有低噪声单端转差分电路的射频增益可控放大器

为了改进传统电路中单端转差分电路的噪声性能,提高传统射频可变增益放大器的覆盖范围和步进精度,该文设计了一种带有低噪声单端转差分电路的射频增益可控放大器。该文利用噪声抵消技术降低了噪声系数,利用电容交叉耦合技术展宽电路带宽,利用输出源级跟随器的增益可调功能实现更高的步进精度。电路采用0.18 mm CMOS工艺,1.8 V供电电源,在170-870 MHz频率信号输入下,可以实现最低3.8 dB的噪声系数,55 dB的动态范围,步进精度0.8 dB,消耗14.76 mW的功耗,面积800 mm×600 mm。测试结果表明在覆盖更宽的频段范围下,该文设计的射频可变增益放大器在消耗相同功率条件下与传统的单端转差分电路相比可以达到更低的噪声系数,同时整个可变增益放大器可以提供更高的步进精度。     

一种应用于双通道卫星导航接收机的高效率低噪声电源解决方案

本文提出了一种应用于双通道卫星导航接收机的高效率低噪声电源解决方案,主要包括降压型DC-DC转换器和低压差稳压器。为了获得更好的噪声抑制和抗干扰性能,应用脉冲宽度调制(PWM)作为DC-DC转换器的控制方式。提出了一种改进的低功耗PWM控制电路,通过周期性的关断跨导放大器,将转换器的平均静态功耗降低了一半,并且具有较高的工作频率。针对双通道接收机的特点,对输出级功率管的尺寸进行了优化,使效率最优。另外,提出了一种基于限流原理的新型软启动电路,无须使用片外大电容或数模转换器,降低了设计复杂度。电路使用180nm CMOS工艺流片,测试结果显示,DC-DC转换器在2MHz的工作频率下拥有最高93.1%的转换效率,整个双通道接收机在3.3V电源供电下仅消耗电流20.2mA。     

一种基于自适应偏置的2.4 GHz CMOS功率放大器

提出了一种单端自适应偏置电路,该电路能够根据输入信号功率,动态地调整输出直流电压,以提升射频功率放大器(PA)的线性度及功率回退区域的效率。为验证该电路的功能,设计了一种2.4 GHz PA,该电路基于单端三级结构设计,采用0.18 μm CMOS工艺制造,电路输入及输出阻抗匹配网络均集成于片内。测试结果表明,PA的增益为26.8 dB,S11和S22均小于-10 dB,OP1 dB为23.5 dBm,功率回退6 dB点PAE和峰值PAE分别为14%和24%。该PA对WLAN、ZigBee等2.4 GHz设备具有一定的应用价值。     

具有频率调谐的GNSS接收机双模复数滤波器

A fifth/seventh order dual-mode OTA-C complex filter for global navigation satellite system receivers is implemented in a 0.18μm CMOS process.This filter can be configured as the narrow mode of a 4.4 MHz bandwidth center at 4.1 MHz or the wide mode of a 22 MHz bandwidth center at 15.42 MHz.A fully differential OTA with source degeneration is used to provide sufficient linearity.Furthermore,a ring CCO based frequency tuning scheme is proposed to reduce frequency variation.The measured results show that in narrow-band mode the image rejection ratio（IMRR）is 35 dB,the filter dissipates 0.8 mA from the 1.8 V power supply,and the out-of-band rejection is 50 dB at 6 MHz offset.In wide-band mode,IMRR is 28 dB and the filter dissipates 3.2 mA.The frequency tuning error is less than±2%.     

双模式复数滤波器电路设计

采用0.18μm CMOS工艺,实现了一款中心频率和带宽可调节的OTA-C复数滤波器.通过设置控制字,可以控制复数滤波器的带宽和中心频率,形成窄带和宽带两种模式.滤波器的带宽设计为5 MHz和25 MHz,中心频率分别为4 MHz和15.4 MHz.窄带滤波器镜像抑制大于30dB(测试),宽带滤波器镜像抑制大于40 dB(仿真).设计中,采用了基于VCO锁相环结构的片上频率修正电路.滤波器消耗的总电流分别为1.7 mA和2.5 mA.仿真结果与测试结果非常吻合.     

跳舞机器人的实现

机器人比赛在中国科技大学已经成为一项重大的校园科技活动。本文所实现的四足机器人通过一种基于“对角线一致”策略成功地实现了四足机器人的行走,机器人的九个自由度全部由步进电机实现,利用AT89C51单片机控制整个系统。在软件上利用加速控制思想,从而使机器人的动作更加平滑,结合背景音乐,精确控制机器人的动作,使机器人随着音乐跳舞。该机器人在2002年中国科技大学的机器人比赛中获得了亚军。四足行走式机器人的外形酷似水母,整个身体由四条腿支撑。四条腿在解决平衡性问题上较容易,只需四点共面即可保持整个机器人的平衡。但四腿机…     

基于工序的油田产能建设中焊接质量控制过程分析

论文从焊接的各个工序集中探讨了在油田产能建设当中的焊接质量的控制过程。从而为油田地面的建设工程的施工企业提供一种焊接质量的科学管理方法。