基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿

为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于LuGre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法.首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量;然后,通过仿真实验验证辨识方法;最后,利用辨识得到的参数计算摩擦补偿并叠加到转台速度伺服系统.实际实验系统的数据更新...     

论边城的美与人性的美——重读沈从文的《边城》

《边城》是沈从文当之无愧的代表作,它不仅让我们感受到了一股浓浓的、淳厚的民风,更是一曲人性美的赞歌。本文从亲情美、人情美、爱情美的角度综合分析《边城》的人性美,意在提高我们对人性的认识。     

旋转双棱镜大范围快速高精度扫描技术

大范围、快速、高精度扫描是光电探测、激光雷达、红外对抗等领域的一项关键技术,目前传统的扫描方式很难兼顾这些指标。首先分析了旋转双棱镜用于大范围、快速、高精度扫描的优势;其次介绍了前向扫描和反向扫描的原理和方法,并重点对反向扫描的不同算法(一阶近似法和矢量光学法)进行了分析;最后建立了旋转双棱镜快速扫描仿真系统,对两种反向扫描方式的有效性和精度进行了验证,结果显示,在±1.5°扫描范围内,一阶近似方法精度约20″,而矢量光学方法约1″。文中为大范围快速高精度扫描领域提供了新的技术途径。     

炉拱在小型锅炉改造中的应用

介绍了对小型燃煤锅炉的炉拱进行改造的经验，此改造方法简易可行，省时、省料、投资小，对提高锅炉热效率，增加锅炉出力和降低排尘浓度，减轻环境污染有较好地效果，可作为过渡措施应用。     

光电跟踪系统视轴稳定的鲁棒内模控制器设计

针对运动平台上光电跟踪系统既要抑制平台扰动对视轴稳定的影响,又必须对建模误差具有很强的鲁棒性的特点,设计了稳定平台改进鲁棒性的内模控制器。通过在内模控制基础上添加一局部反馈回路构成鲁棒内模控制,并详细分析了鲁棒内模控制对系统建模误差和外界扰动的鲁棒性。仿真和实验结果显示,与采用PI控制相比,鲁棒内模控制在很宽频段范围内提高了系统对扰动的抑制能力,28 Hz以内都有10 dB以上的提高。     

碘量法测定污水中SO_2方法改进甲醛——碘量法

硫酸生产中因原料和洗涤水的来源不同,其污水中杂质种类及含量也相差较大,其中可变价金属离子及As~(3+)等对碘量法测定二氧化硫有影响。为此我们采用甲醛来掩蔽污水中二氧化硫,以此作为“空白”,测定时只要扣除试样背景的干扰,就能得到较准确的二氧化硫含量。     

永磁同步电机驱动控制器和调制方式

详细分析了永磁同步电机（PMSM）的控制方式,建立了速度、电流双闭环的PMSM仿真系统。为解决超调和稳态精度低的矛盾,采用了积分分离式PI控制器。分析了正弦脉宽调制（SPWM）、混合脉宽调制（HPWM）和空间矢量脉宽调制（SVPWM）方式的优缺点,并对它们在PMSM双闭环系统中的应用进行了仿真。结果显示：HPWM和SVPWM比SPWM具有更高的电压利用率;HPWM同时具有SPWM原理简单及易于模拟和数字实现的优点;SVPWM具有最低的谐波含量,算法较复杂,但便于数字实现。     

运动平台上光电跟踪系统的自抗扰控制器设计

针对运动平台上光电跟踪系统既要有很强的抗扰动性能,又要能快速跟踪运动目标的特点,设计了稳定平台的自抗扰控制器.通过对闭环带宽的分析,改进了自抗扰控制器的结构,使闭环系统有较高的带宽.设计了扩张状态观测器对平台的扰动进行观测、补偿,并分析了系统鲁棒稳定性对扩张状态观测器的限制条件.实验结果显示,与采用PI控制相比,自抗扰控制器的稳定跟踪能力和扰动抑制能力都有一定的提高.其中,对阶跃信号的稳态跟踪误差不到PI的一半,而在2Hz附近扰动抑制比有6dB的提高.     

直接驱动系统中力矩扰动的抑制

针对直接驱动系统中转速容易受各种力矩扰动的影响,建立了电流、速度双闲环仿真系统,设计了速度环的自抗扰控制器.并加入了LuGre摩擦力矩、负载扰动力矩和电机波动力矩,仿真结果显示,自抗扰控制器比传统的PI算法有更好的扰动抑制能力.在有突加扰动力矩的情况下,转速恢复到设定值的时间仅为PI算法的5％;在速度过零点时,也能很好...     

大功率动力电池组BMS的主动均衡混合策略

由于电池的不一致性,电动汽车、叉车以及其他大功率动力电池组的电池管理系统(battery management system,BMS)至关重要,精确的荷电状态(state of charge,SOC)估计和高效的均衡策略是BMS的技术核心.基于同步双向反激式变压器的均衡电路拓扑,提出一种以电池SOC、电压为均衡变量的分段式主动均衡混合策略.通过搭建BMS电池组实验平台,开展了充放电阶段的均衡实验,结果显示充电阶段均衡后电池组总容量提升了2.3％,单电池电压极差由74 mV减小至9 mV;放电阶段均衡后单体SOC误差不大于0.5％.实验验证了所提主动均衡混合策略的有效性与可行性,能较好地改善电池组的不一致性.