油-气管道检测机器人技术现状及展望

为提高油-气管道检测的效果,结合国内外典型管道机器人的特点,综合分析了管道机器人运动控制技术、定位技术和实时检测技术3个方面的现状,并指出了核心技术的不足;针对石油化工行业高温带压管道环境,提出管道检测机器人的研究重点为分层模糊神经网络运动控制技术、CCD视觉定位技术、低频电磁定位技术和分层图像分割的优化方法等。为进一步提高化工油-气管道内检测机器人的检测效果提供了理论依据。     

履带式油气管道巡检机器人爬坡特性分析

针对目前油气管道机器人对油气管道的适应能力弱、爬坡能力差等问题,提出一种能够变径的履带式油气管道检测机器人。采用SolidWorks三维软件建立样机模型,然后将样机模型导入ADAMS仿真软件中,根据实际情况设置约束并简化模型,对管道机器人进行运动学仿真,分析变径、爬坡等能力,最后搭建试验平台对管道机器人的爬坡能力进行试验验证。结果表明：该机器人能够适应400~600 mm管径的油气管道,能够在承受自重的情况下爬上45°、90°的斜坡。     

转炉煤气回收技术的发展与应用

氧气转炉炼钢工艺的应用带来了高温烟气净化问题。高温烟气净化技术的开发,又与余热利用、烟气回收以及废水处理等技术密切相关。本文拟从经济效益与能源回收角度说明转炉烟气回收技术的现实意义与推广应用的可能性和必要性。 1.简要的回顾 五十年代后期,氧气转炉炼钢工艺投入     

基于SLP法的零件加工车间布置优化

为了提高车间设备利用率,运用系统布置设计对某工厂零件加工车间设施总体布置进行了评价,得到了作业单位综合接近度排序表。对车间布置和生产流程进行了Flexsim建模和仿真分析,并通过调整零件生产流程与整合设备配置,确定了优化后的车间布置方案。结果表明:优化后的方案提高了车间的设备利用率和腾出了更多空间,使部分零件的生产流程趋于合理。研究工作增加了传统布置设计方法无法考虑到的因素,为车间实际生产过程提供了有效的仿真数据,提高了优化方案的可行性。     

基于MATLAB的6R焊接机器人运动学的仿真研究

为了更好地控制焊接机器人进行精准的焊接作业,以ABBIRB1600型焊接机器人为研究对象,利用MATLAB分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。基于标准D-H法对其进行建模,建立正运动学方程;在正向运动学的基础上,通过矩阵求逆的方法生成多组非线性方程并得到机器人各关节角度变量的8组解;在关节空间内对该机器人进行运动轨迹仿真,得到各关节轴的角位移、角速度和角加速度随时间变化的平滑曲线,仿真结果证明了所建立的运动学方程的正确性以及该机器人参数的合理性。为后续焊接机器人的轨迹规划研究提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。     

加强设备管理保证国有资产保值增值

国有资产是国家经济和社会发展的物质基础,是社会主义公有制经济赖以存在的前提条件,是国家取得财政收入的主要源泉,也是推进社会主义建设和改革、不断完善人民物质文化生活的重要保证。因此,加强国有资产管理,对巩固和完善社会主义制度、深化经济体制改革、进一步搞活国有企业,具有十分重要的意义。为此,国务院于1990年7月2日正式颁发了“关于加强国有资产管理工作的通知”,提出要认真治理整顿当前国有资产经营管理中存在的问题,保证国有资产及其权益不受侵犯。 加强国有资产管理的主要目的是使国有资产在保值的基础上能不断增值,这就要努力提高国有资产的使用效率。由于设备在固定资产中所占的比重高达60％。因此,只有抓好设备的完好率和利用率才能实现这一目的。     

利用MATLAB与ADAMS对6R机器人控制系统仿真

为研究机器人操作臂动态特性的变化规律，提出一种新的机器人控制模型仿真方案。运用三维建模软件建立机器人虚拟样机模型；利用虚拟样机仿真软件ADAMS进行机器人动力学建模和分析。通过2种典型实例验证模型的可靠性，并利用MATLAB和ADAMS联合仿真，对机器人操作臂进行控制研究。仿真结果验证了该方案的可行性，为机器人协同控制提供了参考     

人体背部脊椎恒温艾灸机器人设计与实现

对人体背部脊椎进行艾灸恒温按摩,是一个非常重要而又困难的医学研究课题。根据人体背部脊椎模型,结合恒温艾灸原理,通过对机器人各关节的位姿分析及对相应的运动学问题研究,建立起艾灸机器人有效的运动轨迹。仿真实验表明,该艾灸机器人能够有效地解决传统人体背部脊椎艾灸疗法中的恒温问题。