一种轮式机器人全方位移动机构的研究

在分析轮式机器人自由度的基础上,给出了自行设计的一种轮式机器人全方位移动机构的结构设计,并对其运动学和动力学进行分析,给出了详细的运动学和动力学模型方程。     

大尺寸低刚性高精度结构件的焊接变形控制

1．概述 在现代钢结构制造设备面前,大尺寸、低刚性、高精度,任何一个要素的构件都已经不是问题,但三个要素集中出现在一个构件上,无疑是具有挑战性的。     

异丁烷定向转化技术中催化剂的研究进展

为了提高C₄资源综合利用水平，异丁烷高效转化技术是重要方向。本文综述异丁烷定向转化技术的现状及发展趋势，介绍异丁烷烷基化生产烷基化油、异丁烷脱氢生产异丁烯及异丁烷正构化制正丁烷技术，重点介绍异丁烷烷基化技术、脱氢技术、正构化技术中催化剂的基本情况，并对未来发展提出建议。     

高碳烯醛镍系加氢催化剂的研究进展

在当前石化产品高端化发展、倡导绿色环保的大背景下，具有高分子量、低挥发性、高稳定性的高碳醇以其附加值高、产品供不应求而备受业界关注。近年来，镍系催化剂因其较低的成本和优异的加氢性能，在高碳烯醛加氢制高碳醇领域逐渐成为研究热点。对镍系催化剂的3种载体类型及影响加氢性能的因素进行综述，讨论影响镍系催化剂还原效果的因素，为制备性价比高、催化加氢性能强的镍系加氢催化剂提供指导思路。     

保护剂级配设计对固定床渣油加氢性能的影响

采用不同的异形结构催化剂,沿物流方向设计了5种保护剂,分别为丝状泡沫、蜂窝圆柱和拉西环等异形结构。催化剂床层具有较大的空隙率,沿物流方向,床层空隙率和孔径尺寸均逐渐变小,活性金属组分含量逐渐增加。各保护剂良好的床层空隙率、孔结构性质和活性级配,能够较好地缓解脱金属剂的杂质脱除压力,避免保护剂与脱金属剂床层交界处的催化剂板结,保证装置的长周期平稳运行。自制保护剂对Fe和Ca的脱除率均优于参比剂,并呈现一定的Ni,V,S脱除能力和降残炭能力。长周期评价全程无压降,试验过程提温幅度小。     

工业渣油加氢失活催化剂上沉积金属及积炭研究

采用碳-硫元素分析、X射线荧光光谱、X射线衍射光谱、扫描电镜以及热重分析等手段对处理后的工业固定床渣油加氢失活催化剂进行表征。结果表明：保护剂、保护-脱金属过渡剂、脱金属剂、脱金属-脱硫过渡剂主要拦截杂质金属,并以NiV₂S₄的形态存在于催化剂中,脱硫剂、降残炭剂积炭更多。沿物流方向,积炭从软炭向硬炭转变,积炭量增加;金属沉积量和分解温度均先增加后降低,在脱金属剂中沉积量最大,沉积物分子结构最复杂;脱金属-脱硫过渡剂和脱金属剂床层出现严重板结;V元素含量先增加后下降,Fe元素含量逐渐下降,Ni和Ca元素含量的分布则相对平均。沿催化剂颗粒横截面,Fe元素主要沉积在外表面;Ni元素分布较为均匀;V在催化剂边缘处存在较多,中心处沉积量较低,在脱金属剂和脱金属-脱硫过渡剂横截面处呈V形分布,在脱硫剂和降残炭剂横截面处呈U形分布,多数分布在催化剂颗粒表面。在分析基础上提出了催化剂改进建议。     

硫酸负载对Pt/SO_(4)^(2-)-(ZrO_(2)-Al_(2)O_(3))催化剂性能的影响

采用共沉淀-浸渍法制备了系列硫酸负载催化剂Pt/SO_(4)^(2-)-(ZrO_(2)-Al_(2)O_(3)),利用X射线衍射仪、物理吸附仪、红外光谱仪等对其进行了表征,并在固定床微型反应装置上对其催化异丁烷正构化反应性能进行了评价。结果表明:硫酸单层分散于载体表面,硫酸负载不利于四方晶相ZrO_(2)长大;随着硫酸负载量的增加,催化剂介孔结构的有序性增强且孔径减小,孔径最小降为3.41 nm,孔容可提高至0.091 cm^(3)/g,比表面积增至100 m^(2)/g以上;在反应温度为250℃的条件下,硫酸负载量为15%时,异丁烷转化率高达41.74%;硫酸负载量为2%时,正丁烷选择性最高为93.91%。     

常二线和减三线馏分油综合加工的可行性研究

以中海油环烷基常二线和减三线馏分油及其混合油作为原料,通过高压加氢处理、糠醛精制组合工艺制备变压器油和环保橡胶油。结果表明,常二线馏分油单独进料,通过单段高压加氢处理工艺可得到满足GB 2536—2011的变压器油。减三线馏分油单独进料,通过单段高压加氢处理工艺可直接生产CA为10%的环保橡胶油。2种馏分油混合进料,通过高压加氢处理和糠醛精制组合工艺可生产CA超过25%的高芳环保橡胶油,生产的变压器油CA较高,与深度精制石蜡基变压器油调和可得到满足GB 2536—2011的变压器油。2种馏分油混合进料可避免因原料切换产生过渡油,充分释放加工能力,提高装置利用率。     

劣质重油沸腾床加氢技术现状及研究进展

在世界原油重劣质化和市场对轻质清洁油品需求的双重趋势推动下,加氢技术将成为炼油企业充分转化重劣质油最有效的方法。沸腾床渣油加氢技术以其技术成熟度高、原料适应性广等优点将成为未来一段时间内炼厂首选的渣油高效转化技术。介绍了现有H-Oil、LC-Fining、T-Star、Strong 4种沸腾床加氢工艺的技术特点、沸腾床加氢催化剂以及沸腾床加氢技术的最新研究进展。指出沸腾床加氢工艺未来的研究重点将是以提高重劣质油的深度转化效率为目标,集中在改进工艺、将沸腾床加氢处理与其他工艺集成、开发高效新型催化剂和优化创新反应器结构等方向。     

基于BP神经网络的清扫机器人的环境建模

针对未知环境清扫机器人的环境识别和建模,提出了一种基于BP神经网络的环境建模算法.首先提出了一种利于计算机识别和处理的室内环境拓扑结构,再利用3个超声波传感器获得周围物体的距离信息,对这些距离数据进行归一化处理之后利用BP神经网络来识别出物体的形状,完成环境的建模.给出了系统的组成结构、室内环境拓扑结构、BP神经网络原理及学习步骤.并对实验获得的一组数据进行了仿真,结果表明这种算法对于环境识别和建模是一种有效的方法.