基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制

目前，对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制，预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果，对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述，并分析今后的重点研究方向。     

基于嵌入式技术的移动机器人遥控系统设计

遥控导航是军用地面移动机器人系统的重要组成。面向野外环境下的单兵携带式微小机器人,设计并实现了一种基于嵌入式技术的遥控系统。该系统采用主从遥控和半自主控制相结合的导航控制方式,通过无线视频传输实现超视距远程遥控,通过基于导航图像的路径关键点规划实现半自主导航。     

面向运动分割优化的变分光流计算方法研究

面向运动分割的需求,围绕变分光流计算中的运动边缘保留问题,对反应-扩散式光流计算模型中的扩散张量设计与改进方法进行系统深入研究。 在分析已有设计方法的基础上,提出了一种融合图像和流场信息驱动的扩散张量设计方法,并利用该扩散张量建立光流计算模型,然后在多尺度计算框架下给出了相应的偏微分方程数值计算方法。 理论分析与对比实验结果表明,这种设计方法能有效克服现有方法提取运动边缘不精确的缺点,更准确地刻画出运动边缘,提高光流的计算精度。     

一种面向行星探测的多轮机器人协调控制方法

面向星球表面探测应用,在研究基于曲柄滑块的多主动轮驱动结构的基础上,对机器人多轮协调控制 问题进行研究．对机器人在平坦以及崎岖地面行驶时驱动力矩的变化进行了详细分析．提出了一种基于驱动力矩变 化的多主动轮协调控制方法,并在多轮移动机器人平台上得到了实现．实车试验表明,该方法可以减少因各轮运动 不协调所产生的纵向滑移现象,提高了码盘定位精度,有效地降低了能耗．     

影响吉林省失地农民再就业的因素分析

在走访调查吉林省长春市黑嘴子村和光明村失地农民再就业情况的基础上,探讨分析了影响吉林省失地农民再就业的内外因素:内在因素是失地农民缺乏正确的再就业观念及其综合素质不能满足再就业的需求.外在因素是就业市场竞争激烈,劳动力供过于求;政府重视程度不够,相关配套制度缺失以及第三部门职能发挥不到位.     

基于T—S模糊模型的LQR控制器设计

基于T-S模糊模型的平行分配补偿控制器设计方法,结合线性二次型最优控制方法,设计了一个倒立摆系统状态反馈控制器.控制方法有效地将线性系统理论与模糊控制理论结合起来,可处理某些复杂的非线性自不稳定系统控制问题.针对倒立摆是一个非线性、不稳定、强耦合系统,利用MATLAB对其进行仿真实验,结果表明上述方法能够控制倒立摆稳定.TS-LQR控制器结合了模糊控制和LQR方法的优点,具有结构简单、易于实现以及稳定范围大、鲁棒性好的优点,可获得较好的动态性能和稳态性能.     

数值模拟在砂体油田聚合物驱调整中的应用

葡北油田的单井连通关系比较复杂,聚驱开发难度较大,采用相控建模技术,进行聚合物驱全过程跟踪拟合工作,成效显著。葡北油田属于窄小砂体油田,油层发育规模小、物性差、连通差。与大庆长垣北部油田相比,单井连通关系更加复杂,注采完善程度低,聚驱开发难度     

自动泊车超声传感器系统设计

文中设计并实现了一种超声传感器系统,主要应用于在自动泊车系统中汽车对泊车环境的感知。根据超声回波的特点来设计硬件电路以及编制相应的软件程序,增强了超声传感器检测环境信息的灵敏度和数据的稳定性。该系统可提高汽车自主驾驶系统对泊车环境的感知能力,是汽车主动安全功能的关键部分,具有很好的应用价值。     

飞机沉积静电可控泄放方法——静电放电器

飞机飞行中不可避免产生沉积静电,沉积静电的泄放如果控制不好会严重干扰飞机的通信、导航,影响飞行安全。简要说明了沉积静电的产生与危害,从防护原理入手,详细讲述了控制沉积静电泄放的设备——静电放电器的特性,分析了其形状与组成部分,并给出飞机上配置静电放电器数量的计算方法和布置方法,考虑到闪电的影响,阐述了静电放电器在金属和复合材料表面的安装方法,最后分析了全复合材料静电放电器的优点。     

一种改进的RRT路径规划算法

本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT(快速随机搜索树)路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.