模块化多足步行机器人的运动控制系统研究

为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题，研制了模块化的多足步行机器人系统。针对模块化多足步行机器人的机构特点，设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统。采用微处理器、专用的运动控制和驱动芯片以及光电编码器实现了机器人关节的伺服闹环运动控制；采用CAN总线作为模块问的通信接口，有效地支持了多关节实时控制。提出了一种具有3层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构，为运动控制系统提供模块化支持。实验验证了运动控制系统软硬件的可靠性和有效性。     

现代服务业中的共性标准化问题(下)

（上接2010年第5期第54页）（2）接入与集成标准在服务接入与集成的范畴中,涉及到不同粒度服务的概念,例如服务组件、基本服务、复杂Web服务、集成服务和组合服务等,其主要差别在于服务功能封装粒度、服务的自包含性和服务的耦合强度;     

钻井液四相分离器在龙浅009-H2井的应用与认识

钻井液四相分离器主要是用于在含硫地层进行欠平衡钻井作业的关键装备。川庆钻探工程有限公司钻采工程技术研究院研制了国内首台SF2.4×13-1.5/240钻井液四相分离器,填补了国内在该领域的空白。文章简要介绍了该装置的基本原理和主要的技术指标,着重描述了四相分离器在龙浅009-H2井的现场施工情况,并进行了试验效果分析,试验的各项指标达到了设计要求。通过现场试验,总结了试验过程中出现的问题,并提出了对应的解决方案,为四相分离器的进一步改进和完善提供了可靠依据。     

江西省水体中天然放射性核素浓度调查研究

本文报道了江西省江河、湖泊、水库、泉(包括温泉)、井和自来水中的 U、Th、~(228)Ra、~(40)K 浓度的调查结果。调查结果表明,江西省水体中天然放射性核素浓度均属正常本底水平,它们在江河水中的浓度与在鄱阳湖中的浓度接近。     

江西省环境天然贯穿辐射水平调查研究

本文主要报道江西省环境天然贯穿辐射水平的调查方法和结果。全省以10×10km 网格均匀布点,共布设网格点1360个,各类加密点460个。调查结果表明:(1)全省原野γ辐射剂量率(离地1m高处的空气吸收剂量率,下同)按点、面积和人口的加权均值分别是7.33、7.24和6.91×10~(-(?))Gyh~(-1);(2)全省道路γ辐射剂量率按点平均为7.36×10~(-(?))Gyh~(-1);(3)全省建筑物室内γ辐射剂量率按点和按人口加权均值分别为10.67和10.39×10~(-(?))Gyh~(-1);(4)宇宙射线电离成分所致空气吸收剂量率,室内按点和按人口加权均值分别是2.56和2.54×10~(-(?))Gyh~(-1),室外相应为2.95和2.92×10(?)Gyh~(-1);(5)天然贯穿辐射(不包括中子贡献)剂量率,室内按点和按人口加权均值分别为13.23和12.93×10~(-8)Gyh~(-1),室外相应的分别为10.28和9.83×10~(-8)Gyh~(-1);(6)江西省天然γ辐射、宇宙射线和天然贯穿辐射所致人均年有效剂量当量分别为0.58、0.23和0.81mSv;相应的集体年有效剂量当量分别为1.93、0.76和2.69×10~4人·Sv。文中还给出了江西各主要种类矿区的γ辐射剂量率,并指出部分非铀矿山周围的γ辐射剂量率比铀矿山的高,应引起重视。     

基于机械臂的计算机转轴力学性能检测系统研究

笔记本电脑显示屏转轴结构的力学性能检测,是电脑整机结构研发阶段关键的标准化测试。本文以双铰链型结构的笔记本电脑转轴为具体待测对象,提出了一种基于工业机械臂和动态力传感器技术的转轴力学性能检测新方案。该方案应用机械臂的灵活空间运动能力带动实现待测笔记本电脑屏幕部件与转轴结构的往复开合运动,通过构建与待测转轴翻转运动特点相一致的机械臂末端工具运动模型,实现了完全拟人化操作的单手指推动式运动轨迹。进一步,采用转轴扭矩测试的简化模型,通过对末端工具推力的实时测量计算,实现对扭矩的动态测试。实验结果表明,本文所提方法有效、实用。     

压电驱动三自由度柔顺精密定位平台研究

设计了一种由压电陶瓷驱动的整体式平面3-PRR柔顺并联定位平台,平台每条支链采用半圆型柔性转动铰链和直角型柔性直线铰链代替传统的转动副和移动副,消除了传统机构的铰链配合间隙和摩擦,通过Ansys软件对两种铰链进行了刚度分析,并在支链的输入端设计了柔性杠杆位移放大机构以提高平台的工作空间。基于“伪刚体模型法”建立了柔顺定位平台的运动学模型,采用Ansys软件对柔顺并联平台进行有限元分析,得到其静力学特性,最后搭建了平台测试实验系统进行了验证实验。通过运动学模型解析结果和有限元仿真结果与实验结果对比,得到在x方向、y方向和转动角φp的最大误差分别为10.81%,9.66%和9.79%,验证了运动学理论模型建模方法的可行性。     

基于细径McKibben型气动人工肌肉的仿生手研发

以细径McKibben型气动人工肌肉作为执行器,研发了一种质量轻且具有良好柔顺性、灵巧性的仿生机械手.分别以直径为1.3mm和2mm的细径McKibben型人工肌肉模拟人手的内在肌和外在肌,以人手骨骼、关节、肌肉的生理构造为设计准则,设计并制作仿生手样机.该样机由35根人工肌肉驱动,与人手大小相仿,质量小于0.5 kg.通过实验,对该仿生手的运动性能、目标抓握能力和鲁棒性进行验证,该仿生手可以完成与人手相近的动作.     

现代服务业中的共性标准化问题（上）

基于Web服务的资源重用与过程协同标准化是实现现代服务业规范化发展的核心.鉴于现代服务业尚处于初期发展阶段,通过分析现代服务业资源共性标准需求、过程共性标准需求、资源质量与过程安全标准需求,提出了适用于现代服务业现阶段发展的标准体系参考模型,并提出急用先行的标准项目,旨在探讨现代服务业标准化建设的总体思路.