基于Klann机构的多足连杆步行机器人的仿真优化

Klann机构是一种六连杆步行机构。为设计适应耕地作业环境的步行机器,以改善跨越性能和减小着地曲线高度波动为目标优化Klann机构,并在此基础上进行机构变异,增加足部连杆。使用ADAMS软件建模分析,并使用ADAMS自带OPTDES-GRG降梯度算法进行最优化设计。仿真结果表明:相对于Klann原机构,得到的八杆新机构在对地面作用方面由线接触变为面接触,跨越障碍能力提高10.5%,着地中心波动减小27.5%。     

渣油催化裂化的一些技术问题解答

石家庄炼油厂流化催化裂化装置原设计为加工减压蜡油120万吨/年的分子筛提升管高低并列式装置。为了适应原油深度加工和提高经济效益,在建设过程中采取局部修改的措施,改造成渣油催化裂化装置。渣油催化裂化在我国炼油工业中是一个新工艺,我们进行渣油催化裂化的试生产共177天,现将我们的体会和所遇到的问题以问答形式整理如下。     

基于CPLD的并行通信方法

电梯控制系统通过在主控制板上增加扩展板的方式来扩展功能,从而需要为两者提供一种灵活高效的通信服务.提出了一种并行通信方法,该方法采用复杂可编程逻辑器件来实现物理层和链路控制,并设计了节点访问协议作为应用层协议,讨论了该通信方法的硬件逻辑及通信时序.实验结果表明,该通信方法能充分满足电梯控制系统对通信性能的要求.     

仓储搬运双系统教学平台设计

仓储搬运平台涵盖知识点契合自动化专业群人才培养需求;分析目前实训平台弊端,阐述自主研发教学平台的优点;规划了平台的工艺流程;进行平台控制电路核心器件的选型;设计了三菱与西门子双系统控制线路;进行平台简易组态设计;经过教学实践验证:平台涵盖知识点综合性强,能满足自动化专业综合课程教学需求。     

一种新型的彩色图像多目标颜色的配准与抖动算法

为实现图像颜色的快速配准,使得配准后的颜色误差分配更均匀,本文通过实验分析了各颜色空间对彩色图像配准速度及抖动效果的影响,选定RGB为颜色空间;提出建立目标色等距表库算法,快速进行源色与目标色映射;基于Floyd-Steinberg算法思想,提出一种以距离倒数作为基准的算法,针对奇数和偶数行,将R、G、B误差分配到不同四点。基于两种算法的使用,大幅度减少了距离比较次数与浮点数运算次数,颜色配准速度提高了约15倍,同时使误差分配更加均匀,减少了色彩丢失,提高了图像质量。通过将提出的算法应用于256色触摸屏图像显示中,证明画面显示流畅,响应速度提高了一个数量级以上。     

CAN总线上层协议的设计

提出多帧控制协议和节点互访协议，讨论了两种协议在CAN协议上的实现及报文调度方法。采用多帧控制协议对多帧报文进行传输控制。节点互访协议采用存储区映射的方法来建立节点之间的逻辑联系，借鉴了MODBUS协议请求/应答形式的数据通信方法。实验表明该设计应用于电梯控制系统，能充分满足性能指标要求。     

锂电池柔性总成装配线的系统设计

设计开发了一种操作简单、改动智能方便的锂电池柔性总成装配线。根据新能源企业生产实际需求，给出了总体设计方案，完成了锂电池总成装配线装置的结构设计，搭建了电气控制线路，设计了总成装配线的控制程序系统，同时设计了触摸屏组态界面。集成了新能源锂电池生产装配工序可选、运行参数可控、手自动切换、每日生产结果图表化等控制功能。该设计可根据生产产品的特点，灵活选择需要的工位配置，具有柔性生产的特点，可有效改善传统人工在锂电池箱体搬运、转换、装配等步骤中出现的箱体磨损和效率低下等问题，改进了锂电池装配的工艺。系统已完成调试，应用于实际生产，大大提高了新能源产业的生产效率。     

选区顺序对激光直接制造TC4残余应力及变形的影响

为降低激光直接制造大型TC4构件的基底变形及残余应力,研究了不同选区顺序对分区扫描成形时基底变形及残余应力的影响。分别采用新定义的由外而内、由内而外选区顺序及常规的随机选区顺序进行沉积实验,并运用面结构光及X射线衍射检测方法对基底变形及沉积层残余应力进行测量。结果表明:不同选区顺序对成形件基底变形及残余应力影响显著,采用由外而内选区顺序可大幅减小基底变形,与随机选区顺序相比,基底最大变形量降低60%,但是在沉积层引入了较大的残余应力,最大残余应力达到了392 MPa;随机选区顺序下沉积层残余应力量级较小,最大残余应力仅约93 MPa,残余应力分布更为均匀。因此,分别采用由外而内及随机选区顺序进行前后期成形有利于减小和平衡大尺寸TC4成形件基底变形及残余应力。     

电芯模组激光焊接装配线中原料包装箱智能识别上料龙门装置

目的 电芯模组激光焊接装配线上料单位质量大,存在用时长、效率低、上料精准度低的问题,无法满足装配线48 s持续、稳定、精准上料需求,因此基于机器视觉设计一种原料包装箱智能识别上料龙门装置。方法 采用SolidWorks设计龙门上料装置机械结构;基于工艺流程设计电气控制系统;通过机器视觉检测判定包装箱正反以确保正确供料方向;以第1个包装箱视觉检测位置为基准,确定每层4个包装箱的机械手抓取标定位置,并进行偏差补偿,以确定机械手实际抓取坐标;PLC与视觉装置通过TCP通讯,驱动吸盘准确吸取包装箱至入料口。结果 通过实践测试,龙门装置每包装盒上料速度为24~48 s。结论 系统满足装配线供料效率需求,上料精准度明显提升,节约了人力成本。