一种摄像机和3维激光雷达外部参数最大似然估计的标定算法

提出了摄像机和激光雷达外部参数的最大似然估计算法.本算法在计算摄像机和3维激光雷达坐标系转换的旋转矩阵时,考虑了各参数初值的误差情况,根据方差的大小为参数初值赋予相应的权值,使误差大的初值具有较小的权重,而误差小的初值具有较大的权重,从而使参数初值的误差对标定结果的影响能够一致.在此基础上求解旋转矩阵的最大似然估计值,...     

嵌入式设备故障检测和诊断系统设计

本文分析嵌入式设备的特点,并在此基础上提出充分利用嵌入式设备提供的接口资源,实现故障检测和诊断的方法,将设备故障定位到电路板级,为板级电路的故障检测和诊断奠定基础。此种方法在复杂工程环境下,无需拆卸嵌入式设备即可判断整机性能,达到故障检测和诊断的基本要求。在这一方法基础上,本文以某车载GPS导航系统为被测对象,详细介绍了故障检测和诊断系统设计。     

一种改进的蚁群算法求解最短路径问题

蚁群算法是一种新型的模拟进化算法,为求解复杂的组合优化问题提供了一种新的思路。该文应用蚁群算法求解最短路径问题,对算法的选择策略、局部搜索、信息量修改三方面进行改进,使算法不易陷入局部最优解,并且能较快地收敛到全局最优解。实验结果表明,改进方法是合理的、有效的。     

红外图像边缘提取方法

提出一种对图像矩阵中的列进行搜索，并用列边界灰度值方法进行设计的提取红外图像边缘的方法；分析了文中算法的时间复杂度．实验结果表明，文中算法能够快速有效地提取红外图像的边缘，并能满足红外自动目标识别的实际需要．     

C8051F高速SoC在GPS导航系统中的应用

介绍了C8051F高速SoC单片机的性能特点,给出了C8051F020单片机在GPS导航系统的应用硬件设计及软件设计方案。     

基于城市道路网的快速路径寻优算法

从城市道路网的特点出发，描述了矢量化的城市道路网的存储结构，提出一种求解城市道路网两节点间最短路径的算法，算法基于双向式搜索原理，采用投影法，角最小的方法及二叉树理论，和Dijkstra算法相比，算法大大减小搜索空间，提高搜索速度，时间复杂性不超过O（N），N为网络节点数，实现应用表明算法有很强的实用性和可靠性。     

激光陀螺漂移数据的自适应Kalman滤波

针对Sage-Husa自适应Kalman滤波算法存在不能同时估计系统过程噪声方差和量测噪声方差的问题,结合激光陀螺漂移数据的特点,设计了2种改进的Sage-Husa自适应Kalman滤波算法:系统过程噪声时变的自适应滤波算法和系统过程噪声与量测噪声统计特性分开估计的并行Sage-Husa自适应滤波算法。仿真结果表明:所述方法改进算法能够有效提高数据精度,且对系统的初值不敏感。     

一种基于小波变换的电视图像分割方法

研究了一种基于B样条小波变换的自动阈值分割算法.提出基于灰度统计特性的直方图移动平均法,从而有效地消除噪声对图像的影响,使图像直方图更加光滑.运用B样条小波变换快速算法,大大减少了计算量.基于小波变换多分辨分析的策略,提出一种多尺度小波变换分割方法,进一步提高了分割精度.通过对算法仿真研究,验证了本算法的可行性及有效性.     

采用温控镂空发热网的热像仪与3D激光雷达配准

在热像仪与3D 激光雷达组合感知系统上,对基于特征点的配准问题进行了研究遥结合热像仪与3D 激光雷达的工作特性,设计制作了温控镂空发热网配准靶,可同时为热像仪与3D 激光雷达提供特征点遥红外图像特征点使用Harris 角点探测器进行采集曰为减小混合像素和激光点稀疏的影响,对配准靶平面进行了拟合并对点云进行了配准平面符合度检查,确定了深度图边缘曰使用计算角点附近深度边缘均值的方法提取深度特征点坐标,并对坐标进行了修正曰最后使用NMSM-EM 优化方法对配准结果进行了优化遥基于以上研究成果,使组合感知系统能够在微光条件下完成对移动机器人行驶环境的感知遥     

基于离散正交小波变换的红外图像去噪方法

提出红外图像去噪方法，将小波变换与广义交叉确认原理相结合，在噪声方差未知的前提下，只利用红外图像的输入数据就可以确定所要求的渐近最优阈值。对红外图像进行离散正交小波变换后，分别对各个分解层的高频子带利用所提出的方法进行迭代去噪，使各个高频子带分别收敛于其最大信噪比。实验结果表明，该方法在有效地去除噪声的同时，能较好地保持红外图像的细节信息。算法在性能指标和视觉质量上均优于Donoho提出的小波阈值去噪方法、Johnstone提出经过调整的小波阈值法和传统的中值滤波法。