基于改进粒子群算法的机器人时间最优轨迹规划

针对六自由度工业机器人在考虑运动学约束条件下，使用传统粒子群算法进行时间优化易陷入局部最优的问题，结合免疫算法与模拟退火算法，提出一种混合免疫粒子群算法（HIPSO）进行时间最优轨迹规划求解。为提升粒子群跳出局部最优的能力，算法结合模拟退火算法使得粒子保持一定概率突跳的能力，并引入免疫算法的浓度机制保留高适应度低浓度粒子，在加快收敛速度保持种群多样性的同时能跳出局部最优达到全局最优。以PUMA560机器人为对象进行仿真，结果表明HIPSO算法能够使机器人在运动过程中速度、加速度连续无突变，相较常规粒子群算法时间缩短约15%，验证了算法的可行性和有效性。     

矿井漏泄数字通信系统再生中继的研究

矿井漏泄数字通信系统再生中继的研究马牧燕，曹国清，钱建生，徐钊，马玉环（中国矿业大学）１引言矿井漏泄无线电通信系统是国家“七五”计划重点科技项目之一、并通过国家鉴定。矿井漏泄无线电通信系统已被公认为是比较先进的矿井移动通信系统。在电机车运输监视系统中...     

8098单片机在纸机传动控制系统中的应用

介绍了以可控硅直流双闭环造纸机调速系统为对象，用ＭＣＳ８０９８单片机实现可控制硅触发，速度和相位检测，速度链控制，参数健盘修改，数码管显示及上下位机通信 。     

钢丝胶带高效斗式提升机接口损坏的处理措施

1 存在的问题 我公司入窑生料输送系统系板链高效斗式提升机,于2003年改造为钢丝胶带高效斗式提升机,运行一直稳定可靠。     

面向多任务阶段的运载火箭可靠性精细化建模技术

为解决运载火箭当前可靠性模型未考虑任务过程多阶段和动态变化、任务结果状态多样等问题,采用事件树与故障树联合建模方法对某型运载火箭动力系统氧增压子系统开展了精细化建模研究,获得了不同任务阶段可靠性精细化模型,可用于对运载火箭不同产品层级不同后果状态的可靠性评估.     

三元配合物光度法测定试剂中痕量铜的研究

提出了Ｃｕ（Ⅱ）－茜素红Ｓ－甲基紫－聚乙烯醇三元配的体系光度法测定Ｃｕ（Ⅱ）的新方法。该方法灵敏度高，选择性好，精密度可靠，用于测定化学试剂中的痕量Ｃｕ（Ⅱ），结果满意。     

世界泥炭资源及农业利用趋向

前言近年来,随着国民经济和科学技术的迅速发展,泥炭资源作为综合利用的原料,在许多经济和生产部门,尤其是在农业方面发挥着重要作用;我国自国务院〔1979〕200号文件下达后,泥炭资源的考察和腐植酸的综合利用工作亦进入了一个深入发展阶段。为了发展我国的泥炭事业,我国派代表团参加了1980年8月中旬在美国明尼苏达州德卢斯举行的第六届国际泥炭会议和1981年6月上     

我国传统窗饰在当代室内装饰设计中形式美的直接运用和创新

正当代室内装饰设计中,窗饰或许不被设计为中心和重点,但它却是反映室内空间整体形象的重要表现部分。而传统窗饰的形式表达其实又是十分讲究的,尽显其独特的魅力和特色。本文主要针对传统窗饰形式美在当代室内装饰设计中的具体应用展开分析。     

爆炸螺栓作用过程的仿真研究

针对某典型结构的爆炸螺栓,利用有限元分析软件ANSYS/LS-DYNA,选用4种具有不同爆速、爆压参数的药剂进行了仿真计算,得到了适用于该典型结构爆炸螺栓的药剂,并对采用该药剂的爆炸螺栓具体作用过程进行了仿真分析研究,计算得到的分离断口、分离速度和分离现象与工程实际基本吻合。     

低功耗甲烷敏感元件的研究

结合对元件工作性能的测试，对催化元件所用催化剂及其制作工艺条件进行了研究。结果表明，经９００℃焙烧的载体，酸性处理后浸渍附载Ｐｄ金属，用铂丝作为热敏材料，可以得到良好的催化元件。元件所用催化剂比表面积控制在５０ｍ＾２／ｇ Ａｌ２Ｏ３较适宜。