基于改进GA 的多机舰面转运规划

针对复杂环境下的多舰载机舰面同时转运避碰规划问题,提出基于遗传算法的路径规划方法。分析多机 同时转运问题,设计目标函数和约束条件;建立舰载机碰撞检测计算公式、基于交通规则的等停策略和重规划策略、 非均匀有理B 样条(non-uniform ration B-spline,NURBS)平滑策略;通过遗传算法对不同数量舰载机同时转运场景 进行仿真。仿真试验结果表明：该方法在复杂环境下能有效规划出转运路径,可靠性好、适航性强,能为多机舰面 同时转运提供科学有效的决策方法。