四足机器人特定复杂运动技能控制

为了提高四足机器人的运动多样性和地形适应性，提出一种复杂运动行为控制方法，通过构建四足机器人动力学模型，在此基础上进行离线滚动优化预测，生成四足机器人复杂行为的期望轨迹。在运动学、关节扭矩、接触力、运动状态和地形高度等非线性约束下更全面地优化了轨迹，设计在线轨迹跟踪控制器与落足控制器，实现四足机器人复杂行为的在线控制。在多复杂运动的动态仿真环境下评估了所提方法，机器人可以实现前跳、后空翻、前空翻和旋转跳跃，并可以在给定地形信息下跳跃障碍物。将在线轨迹跟踪控制器迁移到四足机器人物理样机中，完成了四足机器人向前跳跃的实验。实验结果表明，所提出的方法能够使四足机器人有效地完成多种特定复杂运动技能的稳定控制。     

基于力控的助力双轮拖车载荷

为拓展四足仿生机器人的运输能力，提出一种助力双轮拖车载荷构型，自带动力并由四足仿生机器人牵引，从而获得更大的运输能力，同时兼顾整体的灵活机动能力，具备一定的越野能力。通过分析其运动学和动力学特点，建立双轮拖车载荷的动力学仿真模型，提出基于力控的助力控制算法，并以此为依据设计双轮拖车载荷实物样机，在该样机上对算法进行验证。实验结果表明，助力双轮拖车载荷可以在满载的情况下较好地响应四足仿生机器人的运动状态，并具有一定的越野能力，极大地拓展了四足仿生机器人的运输能力。