基于自适应分层的3D打印成型方向优化

在3D打印中,成型方向的选择是影响产品成型质量的关键因素之一。针对目前算法仅考虑在等厚分层的前提下进行优化的问题,提出基于自适应分层的模型成型方向优化算法。首先结合3D打印层层叠加的特点,在分析不同成型方向对产品表面精度影响的基础上建立了以模型成型方向为变量、最小体积误差为目标的优化函数;然后通过STL模型的坐标变换、自适应分层等步骤并利用遗传算法在全局范围内搜索最优解,得到最佳成型方向。实验结果表明,该算法能够找到在自适应分层前提下的最佳成型方向,与现有算法相比能够进一步降低体积误差,提升表面质量。     

水下球形机器人视觉防碰撞编队策略

为解决小型水下机器人编队系统协调周期长、碰撞事故率高等问题,提出一种基于双目视觉的领航者- 跟随编队形成方法。利用水下球形机器人平台的双目视觉系统通过点匹配算法实现机器人的3 维相对定位,将视觉 系统解算的控制量作为机器人运动控制的输入量,根据机器人的运动性能设置安全阈值以实现机器人的水下防碰撞 编队,开展2 个球形机器人的编队实物实验。结果表明,该方法具备有效性。     

小型两栖仿龟机器人多模式运动研究

针对浅滩环境和水下狭窄空间的科研考察、资源勘探等任务,提出一种“腿－多矢量喷水”复合驱动的小型两栖仿龟机器人。通过研究“腿－多矢量喷水”复合式驱动系统的运动机理,设计仿生爬行步态和旋转步态。根据“腿－多矢量喷水”复合驱动机构的变结构特性,提出“H”、“工”和“X”等多模式运动。通过机器人水中运动学建模,建立基于实时动态推力矢量分配优化机制的水中3维自主运动控制方法。最后搭建机器人原型机,陆地上的多地形运动实验验证了机器人在非结构化浅滩环境中的适应能力强,水中运动控制实验验证了两栖机器人多模式运动控制的灵活性和可行性。     

基于刚柔耦合模型的仿生鸭机器人运动分析

通过Hypermesh有限元软件及Adams动力学软件建立了所设计的一种仿生鸭机器人的刚柔耦合模型以更好地模拟真实的运行工况.计算了小腿的动态受力及形变情况,并分析了影响蹼足运动参数的两种因素,即小腿结构是否形变及腿部关节摩擦系数.结果表明：在机器人运行过程中,小腿满足强度和刚度要求；小腿形变导致的蹼足运动学参数误差会使机器人运行时的精确性变差；对关节进行润滑可以减小机器人移动时受到的冲击.仿真计算结果可为后续机器人结构优化提供数据参考.