复杂环境下无人机三维航迹规划方法研究

复杂环境下规划无人机三维航迹时,随机型的粒子群优化由于问题维度高导致收敛性差难以获得最优甚至可行航迹;而确定型的稀疏A~*算法易陷入局部搜索导致搜索时间长且计算量大。基于分层思想,将高维航迹规划问题转换为多个低维问题。首先通过粒子群优化规划出少量导引航迹点集,然后采用稀疏A*算法计算导引点间的航迹段。仿真结果表明该方法能在获得满意解的前提下提高复杂环境下无人机航迹规划效率。     

生物滤池地下水除铁除锰过程中漏锰现象研究

针对生物滤池地下水同步除铁除锰过程中的“漏锰”现象进行研究。结果表明,“漏锰”现象是由亚铁离子与锰氧化物的反应引起的;砂样生物活性、溶解氧及浸泡时间等对亚铁离子与锰氧化物的反应影响不大;增加浸泡次数可使“漏锰”现象得到缓解;出水锰浓度与砂样质量和亚铁离子含量均呈二次抛物线关系,底物浓度越大,出水锰含量增大越快;酸性条件可以促进亚铁离子和锰氧化物的反应,碱性条件下“漏锰”现象不易发生。     

刍议现代除藻技术

通过回顾近年国内外除藻方法,比较不同处理方法的优缺点,结合经济环境要求,展望未来除藻方法的发展趋势。     

探讨五市场呼唤价廉物美的本土兼容耗材

读了《假新闻可以休矣》中的三大证据,作为业内人士,我觉得有责任要站出来说几句. 从HP的第一台激光机面向市场大规模推出之时,我已是这OA行业中的一员.我现在的公司,珠海市睿博电子技术有限公司,是以维护维修为核心,办公设备及其配件与耗材销售相配套的企业.凝聚了我多年的心血,因为自己努力钻研技术,一心一意为消费者的利益考虑,诚信经营,在长期经营中,赢得了众多的消费者的好评,使我自己和企业都现正处于精力旺盛的"服役期".     

地下水除铁除锰技术发展历程及展望

介绍我国含铁含锰地下水的分布情况,阐述了铁锰过量与人类健康和工业生产的关系,回顾地下水除铁除锰技术的发展历程,特别对生物固锰除锰技术作了分析,指出当前工艺中存在的问题,对除铁除锰技术进行展望。     

市场呼唤价廉物美的本土兼容耗材

读了《假新闻可以休矣》中的三大证据,作为业内人士,我觉得有责任要站出来说几句。从HP的第一台激光机面向市场大规模推出之时,我已是这OA行业中的一员。我现在的公司,珠海市睿博电子技术有限公司,是以维护维修为核心,办公设备及其配件与耗材销售相配套的企业。凝聚了我多年的心血,因为自己努力钻研技术,一心一意为消费者的     

侵彻过程中穿甲弹温升机制的研究

钨合金模拟穿甲弹以 14 0 0m/s左右的初速侵彻经 2 0 0℃回火处理的 6 0 3装甲钢时 ,钨合金内会出现部分粘结相和钨颗粒熔化的现象 ,这种现象主要不是由冲击压缩引起的 ,而是由高应变率剪切变形引起的     

生物除铁除锰滤层的溶解氧需求及消耗规律研究

针对高铁、高锰地下水中含有氨氮的问题,进行了生物除铁除锰过程中溶解氧需求及消耗规律的研究.结果表明:弱跌水曝气难以适应含氮地下水的净化对溶解氧的需求,在原水氨氮为1.2 mg/L、铁为15 mg/L、锰为1.5 mg/L左右的条件下,控制溶解氧>7.5 mg/L时,生物滤层才能培养成熟,出水锰离子浓度才能达标;过滤过程中溶解氧主要消耗在上部的45 cm滤层之内,用于铁的去除以及氨氮的硝化,下部除锰生物滤层能否得到充足的溶解氧是决定除锰成败的关键.     

溶解氧对含氨氮地下水生物除铁除锰效果的影响

采用生物滤柱进行了地下水除铁除锰效果的研究,通过检测滤柱不同滤层深度Mn^2＋、Fe^2＋、NH4^＋-N与DO浓度的变化,研究了各离子的去除效果与DO的关系,并对比了不同DO水平和不同滤速时离子的去除情况。结果表明,铁比锰和氨氮更优先被去除,滤速越低,溶解氧消耗越多。     

高铁、高锰、高氨氮地下水的生物同层净化研究

采用生物滤柱净化高铁、高锰、高氨氮地下水,考察了生物净化效果及影响因素.结果表明,在设计滤速为5 m/h,试验用地下水的Fe2+、Mn2+和NH4+-N分别为15、1.5和1.2 mg/L的条件下,生物滤柱对其净化效果良好,但所需滤层较厚(为1.5 m),出水的Fe2+、Mn2+和氨氮分别可降至0.13、0.05和0.26 mg/L;在生物滤柱中,Fe2+的高效去除空间为最上部,NH4+-N的为中、上部,Mn2+的为中、下部;溶解氧为影响生物滤层除锰的关键因素.