基于强化学习补偿的地面无人战车行进间跟瞄自适应控制

针对底盘运动和路面起伏对地面无人战车行进间跟瞄带来的非线性干扰问题,提出一种 基于强化学习补偿的地面无人战车行进间跟瞄自适应控制方法。该跟瞄控制方法由主控制器与补偿控制器两部分构成,主控制器利用PID控制算法结合当前跟瞄误差得到主控制量,补偿控制器利用Dueling Q 网络强化学习算法对战车当前状态和局部规划路径附近的路面起伏信息进行处理得到补偿控制量。建立地面无人战车一体化运动学模型,对基于强化学习的补偿控制算法进行阐述;基于V-REP动力学软件在三维场景中进行仿真验证。实验结果表明：基于强化学习补偿的跟瞄控制方法对底盘运动和路面起伏具备较好的自适应能力,有效地提升了无人战车行进间跟瞄的准确性与稳定性。     

基于轨迹规划与CNN-LSTM预测的履带式混合动力无人平台能量管理优化

混合动力能量管理策略是混合动力系统的关键技术之一,对整车效率和燃油经济性等综合性能起到决定性作用。对于履带式混合动力无人车辆,其复杂的行驶工况对能量管理策略提出更高要求。在传统工况预测方法的基础上,提出一种基于无人驾驶轨迹规划的卷积神经网络与长短期记忆网络的预测模型。针对系统状态变量与控制变量搜索范围广、计算量大的问题,优化动态规划算法以获得最优控制序列;设计模型预测控制方法实现能量管理优化控制;通过实车试验进行验证。研究结果表明,采用卷积神经网络与长短期记忆网络的预测模型比基于规划速度的直接预测模型的精度提高了3%;基于该模型预测控制的能量管理实时优化策略,比基于传统多步神经网络策略的等效燃油消耗量减少了3.9%,改善了整车燃油经济性。     

管理软件：理性的蜕变

2006年的软件技术市场,更是精彩纷呈,好戏连台。技术创新对于产品,企业,行业乃至产业来说都是一种永无止境的追求。软件技术的下一个焦点是什么?软件技术发展的趋势又是什么?新一代的SOA架构与64位计算驱动着软件领域的技术变革,而技术的变革带来了更多新的技术应用。操作系统,数据库,中间件三大基础软件的竞争仍然是主旋律。以LAMP架构和Linux操作系统为代表的开源技术的飞速发展成为软件市场的另一热门话题。管理软件领域甲骨文在收购Peoplesoft,Siebel以及JDEdwards之后拥有了与SAP在管理软件领域分庭抗礼的能力。安全领域恶意软件垃圾邮件肆虐,内网安全的重要性突显。……     

石油钻井中安全影响因素与控制途径分析

石油是我国能源发展的一个重要内容,为我国经济发展提供重要的支撑,并且为了满足我国经济发展的需求,对石油开发加大了力度。石油开发相对较为复杂,其工序也相对较多,石油钻井就是其中的一个,并且一旦石油钻井发生安全事故,所造成的后果是非常严重的。本文针对石油钻井中的安全影响因素,进行分析和阐述,并且提出了一些控制措施,以保证石油钻井作业的安全性和稳定性,降低安全事故的发生,提升石油开发的经济效益。     

石油化工生产装置检修作业安全管理对策

石油化工行业是危险性较高的行业,具有易燃、易爆、有毒有害、高温、高压、深冷、腐蚀性强等许多潜在危险因素。各生产装置需定期按计划全面停工检修。由于装置检修工作量大、任务重、交叉作业多,施工作业队伍和人员多且素质参差不齐,现场管理难度大。统计表明:石油化工企业大部分安全事故都发生在装置检修的直接作业环节中。为了全面落实装置停工、检修和检修后复产过程中的各项安全措施,防止发生各类事故,安全、优质、文明的完成大修任务,确保生产装置停工检修和开工过程的安全,提出了从体系保障、培训保障、执行保障3个方面实现检修作业安全的管理方法。     

足尺钢框架结构真实火灾下耐火性能试验研究

为分析真实火灾下整体钢框架结构的耐火性能，设计了一个平面尺寸为6 m×6 m、单层层高为3 m的两跨两层钢框架足尺结构，并进行三种火灾工况下的真实火灾试验，研究了住宅火灾、仓库火灾及无防护火灾条件下的试验现象、实际温度场和力学响应。结果表明：真实火灾下钢框架的升温曲线与标准升温曲线有较大差别；受火房间的空气温度沿竖直方向呈现不均匀分布，沿水平方向温度趋于相同；防火保护使构件表面温度滞后于火场温度，且表面温度峰值和峰值后的下降速率均小于无防火保护构件的；火荷载密度增大及防火保护的缺失都将增加钢梁轴向的温度差，但不影响沿钢梁和钢柱截面方向以及钢柱轴向的温度梯度变化规律；钢梁和混凝土板相较钢柱具有更高的温度；钢框架结构设计应充分考虑防火保护，且可适当考虑墙体对建筑抗火性能的有利作用。     

基于人机交互的免锚检测和跟踪系统设计

为提高越野环境中目标检测和跟踪的准确率和效率,提出一种基于人机交互的免锚检测和跟踪系统。该系统由检测系统、指挥系统和目标跟踪系统组成。检测系统,在基于点的点云特征提取框架的基础上,设计一种免锚的目标检测网络结构;指挥系统通过相机实时获取环境态势信息,人机交互地在检测网络输出的目标序列中选择跟踪目标;跟踪系统利用检测网络输出的目标序列的外观模型和指挥系统下发的跟踪目标外观模型进行匹配来确定跟踪目标,再基于卡尔曼滤波算法进行目标运动估计。基于越野场景的实车数据进行了验证。验证结果表明：基于人机交互的免锚检测和跟踪算法在不增加算法时间的同时实现了超91%的准确率,能够满足无人驾驶车辆在越野场景的使用要求。     

一步法制备高效TiO2/PbS异质结量子点太阳电池

采用一步涂层法制备TiO₂/PbS异质结且带有不同浓度PbS量子点光吸收层的太阳电池器件。测试结果表明,用浓度为200 mg/mL的PbS量子点制备的太阳电池在AM1.5模拟光照下获得的能量转换效率（PCE）为9.08%,其开路电压（V_OC）为0.570 V、短路电流（J_SC）为29.6 mA/cm²、填充因子（FF）为0.539。研究证实了一步法的可行性与可靠性。与传统的层层旋涂法相比,一步涂层法具有操作过程简单、材料消耗少、制备薄膜质量好等优点,可用于大批量制备高效率量子点太阳电池。     

高压支柱瓷绝缘子冷热试验时炸坯原因的探讨

分析了高压支柱瓷绝缘子冷热试验时炸坯原因，并介绍了用调整球磨时间、末端螺旋角度等几种方法来解决高压支柱瓷绝缘子的冷热炸坯问题。     

钨铜热变形致密化工艺及组织性能研究

以W-40%Cu(质量分数)为原料,采用机械球磨-冷压制坯-液相烧结-热挤压的工艺,制备出微观组织均匀、性能优异的复合材料.在试验中,首先对W、Cu粉末进行机械球磨,之后分别进行压制、液相烧结;接着对烧结后坯料进行了一次热挤压、二次热挤压.结果表明:经过二次挤压后,材料的致密度、导电性以及硬度都得到较大提高,并且材料微观组织比较均匀.该工艺不仅可提高W-Cu复合材料的性能,而且还有效解决了此类不互溶材料致密化困难的问题.