基于hp自适应伪谱法的自主泊车路径规划

针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题,提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型,并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束,再以泊车时间最短为性能目标函数,将自主泊车路径规划问题转化为最优控制问题。采用高斯伪谱法对最优控制问题进行离散化处理并采用序列二次规划进行求解,在求解过程中通过动态调整网格区间个数和多项式阶数实现提高求解收敛速率。根据实际场景选取4种工况并进行路径规划仿真,并将3种伪谱法进行对比分析,仿真结果表明hp自适应高斯伪谱法能够提升自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率,同时该算法可以实现在狭窄泊车位内的泊车路径规划,通过实车试验验证提出的方法获得的自主泊车路径的有效性。     

预拌混凝土质量控制措施分析

本文对预拌混凝土的生产、运输和浇注中的质量控制做了详细的分析,供大家参考。     

新型方箱式石蜡发汗脱油工艺的开发与应用

介绍了方箱式发汗脱油工艺的特点、工业装置概况和工艺数据等。运转结果表明,该装置操作灵活、技术性能可靠、产品质量稳定、经济效益显著,是今后国内中、小型炼厂发展石蜡发汗工艺的方向。     

FX_（012）型电力电容器用浸渍灌封蜡的开发与应用

本文介绍了我院研制开发的ＦＸ０１２型电力电容器用浸渍灌封蜡系列产品的各项物化性能。以微晶蜡为基础蜡并加有多种添加剂所组成的ＦＸ０１２型浸淆蜡具有电性能好、理化性能。工艺性能优良，不渗漏、安全等特点，适用于金属化膜低压电力电容器浸渍灌封。     

沈北混合原油石蜡加工研究

本文简述了以沈北混合原油含蜡馏分油的榨蜡和粗蜡发汗脱油的试验研究,为抚顺石油一厂沈北混合原油工业生产石蜡提供了依据。     

解读《挪威2005～2008防卫计划》

近10多年来，挪威军队一直处于变革之中。今年3月，挪威国防部公布了2005～2008年军队防卫计划，进一步阐述了其未来改革进程。该防卫计划的主要内容：     

FV-1型石蜡加氢精制催化剂的工业应用

将ＦＶ－１型催化剂用于上海炼油厂５０ｋｔ／ａ石蜡加氢精制装置,实现了在低、中压、高空速和低氢蜡比条件下的石蜡加氢精制过程,有效地消除了在使用进口催化剂时,一直存在的床层压力降过大及压力降升高较快并导致加工能力不达标的“瓶颈”制约现象。     

建筑外部空间设计分析

本文分析了高层建筑外部空间的形态构成,阐述了空间设计手法的运用,供大家参考。     

镍上化学浸镀仿金工艺

为了制备色泽纯正的仿金层,且满足工艺操作简单、对环境污染小的要求,采用化学镀镍与化学浸镀仿金相结合的方法在A3钢表面制备仿金层,探讨了化学浸镀仿金液的组成、温度及施镀时间对仿金层色泽和附着力以及仿金液稳定性的影响.结果表明:最佳工艺为6～8 g/L SnSO4,5～8g/L CuSO4·5H2O,10～20 g/L配位剂,10～25 mL/L H2SO4,5～10 mL/L稳定剂,温度15～35℃,时间3～5 min;仿金镀层色泽均匀,装饰效果好,且工艺操作简单,镀液无毒,对环境污染小.