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针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究,首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,根据其旋翼采用正交安装的结构特征进行了运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转运动等。再次,建立了四旋翼机器人的非线性动力学数学模型,实现了无人机实时力矩补偿控制。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计位姿控制器,提出了一种基于动态数学模型的位姿控制方法。经过实验,将运动控制和动力学算法应用到四旋翼机器人,进行了空载位姿跟踪和悬停等实验,同时采集了姿态转角。通过实验证明了无人机运动控制算法、动力学算法和模糊自适应控制器的稳定性、准确性和鲁棒性。 相似文献
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当前自考助学是高等教育中一个较为薄弱的环节,所以自考助学模式的发展和创新必将改变自学考试的教育功能和模式,逐渐来改变人们对自学考试制度的误解。随着电信网、广播电视网和互联网三网的融合,网络助学成为了当前自学考试的主要形式,同时也是适应时代发展的必然选择,网络助学模式在推动和完善自考助学上都发挥着重要的作用。文章结合自考助学学生的特点及现阶段自学考试的模式进行分析,在三网融合环境下对创新自考助学模式提出了几点建议。 相似文献
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主题建模是非常重要的一类文本挖掘方法,被广泛用于构建文本语料库的主题,但其存在难以解释和调整的问题.为了协助用户构建字典以及帮助用户理解主题模型并调节模型,设计并实现了渐进式可视化分析框架,包含2个可视化工作区:语料库优化可视化工作区,协助用户高效构建字典;主题模型可视化工作区,提供多尺度信息可视化以辅助用户理解主题模型并交互地改进主题建模.实现了Web环境下的交互式可视主题模型系统TMvis,并采用20newsgroups新闻数据设计了对照实验,证明了方法的有效性.此外,实现了针对豆瓣电影数据的案例分析,验证了系统的实用性. 相似文献
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文章综合分析了株化公司聚氯乙烯厂电石法生产PVC原有混合冷冻脱水装置存在的不足,详细阐述了混合冷冻脱水的原理及在易地改扩建时对混合冷冻脱水工艺进行的技术改进取得了较好的经济效益和环保效益。 相似文献
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计算机基础课程教学内容与课程体系建设 总被引:10,自引:0,他引:10
传统的计算机基础教育模式已不能适应当今信息技术飞速发展的要求,计算机教学的内容必须随着社会发展的不同阶段加以充实和调整。文章论述了计算机基础教学的指导思想、课程体系、教学内容及保障措施。 相似文献