小型无人机多传感器组合导航系统设计与实现

准确、可靠的运动状态数据对小型无人机运动控制至关重要,在实际飞行控制过程中通常要用到两种甚至更多传感器进行数据融合获取。文中根据小型无人机实际飞行运动控制需求,设计集成卫星导航(GPS)、惯性姿态参考系统(AHRS)和气压高度计的组合导航系统,采用多传感器数据融合算法,对无人机的位置、速度、加速度、姿态角等状态数据进行融合估计。通过实际飞行实验对所设计系统的有效性和实用性进行了验证。     

水下防沉板安装新工艺

基于吊装防沉板的安装模式,建立全新的安装工艺,该工艺将防沉板入泥角度和入泥后设备的位置纳入考虑范围.配置补偿块增大单边入水阻力,使防沉板保持水平入泥.在导管架下方设置角度调节块弥补泥层倾斜角度,使导管架上方设备保持水平.对传统水下防沉板增大承载能力的工艺进行优化:采用展翼结构增大防沉板承载面积,且防止泥沙影响遥控无人潜...     

一种水电站隧洞检查专用水下机器人的研制及应用

针对水电站引水隧洞安全检查问题,研制了一种隧洞检查专用水下机器人,介绍了其系统组成、功能、性能和工作原理,利用该水下机器人系统在海南琼中抽水蓄能电站进行了现场检测试验,以检验水下机器人系统在真实隧洞环境内的作业能力。结果表明,隧洞检查专用水下机器人具备在水电站尾水主洞环境内进行隧洞检查作业的能力。