多输出头高速电主轴操作臂运动学分析

运动学分析是对工业机器人进行轨迹规划和运动控制的基础,本文对多输出头高速电主轴操作臂进行了正运动学和逆运动学分析。根据该操作臂的结构特点,利用D-H参数法建立了其数学模型,并进行了正运动学分析;通过对逆运动学方程计算求解,可得该操作臂只有一个逆解。该结果作为操作臂仿真分析和控制系统设计的参考。