机器人自动上箱系统在卷烟装封箱机组的应用

为解决卷烟生产过程中装封箱机组人工上箱方式工作效率低、差错率高以及与辅料物流系统自动化、信息化衔接不畅等问题,利用工业机器人和图像识别技术设计了自动上箱系统.该系统采用具有6关节的轻型工业机器人,满足纸箱抓取灵活性需求;选用带有多级真空发生器的大面积蜂巢式真空吸盘作为夹具,有效提高系统可靠性;图像识别系统通过工业智能相机采集与纸箱相关信息和数据并进行图像运算.应用效果表明,机器人自动上箱系统实现了对纸箱的自动解带、识别、上料、抓取以及送料工位与AGV(Automatic Guided Vehicle)系统的无缝对接.与传统输送方式相比,辅料AGV的复合循环作业比例增加了40％,减少了AGV数量;与传统的人工上箱方式对比,机器人上箱的准确率可达到99％,降低了人工劳动强度,提高了工作效率.     

不平衡畸变负荷无功功率理论综述

为了给电气化铁路等典型三相不平衡、畸变负荷的电能量计量提供物理概念更为清晰、明确的无功功率定义,文中较全面地梳理了具有代表性和较广泛认可度的几种功率理论,从原理上比较了它们在无功功率定义上的不同,之后,使用电气化铁路实测信号进行了仿真计算,从应该对无功进行补偿、监测、管理和收费等应具有指导意义考虑,选择并确定以IEEE 1459标准阐述的功率理论作为非正弦、不平衡电路或系统的无功功率定义。依据该理论,通过测量基波正序无功功率、非基波等效视在功率、不平衡视在功率等,来评价电能的利用效率,从而可帮助电力公司及用电企业更科学、合理地实施供用电管理。     

用溶剂萃取—沉淀法从废锂离子电池正极材料中回收钴镍锂

采用溶剂萃取—化学沉淀法从废锂离子电池正极材料中回收硫酸钴、氢氧化镍和氟化锂,比较了萃取剂P507和Cyanex272对钴、镍的萃取分离性能。试验结果表明:1-1-1型废锂离子电池正极材料浸出液经P204除锰后,用0.5 mol/L P507或0.6 mol/L Cyanex272经两级错流萃取钴,钴萃取率分别为98.21%和99.44%,镍共萃取率分别为24.42%和4.26%,锂共萃取率分别为15.84%和5.11%,Cyanex272对钴镍的萃取分离性能明显优于P507;P507和Cyanex272负载有机相分别用CoSO_4溶液和HAc-NaAc溶液洗脱共萃取的镍和锂,然后用硫酸反萃取钴,反萃取液中Co/Ni质量比分别为3 217(P507)和12 643(Cyanex272),蒸发结晶可得高纯硫酸钴;萃余液中的镍、锂分别用NaOH和HF沉淀,可得氢氧化镍和氟化锂固体。采用此方法,废锂离子电池正极材料中的钴、镍、锂都得到有效回收。     

电能计量远程校验监测技术的研究

1前言 目前对现场运行的关口／大用户电能装置的检测手段主要通过周期检验。电能表校验根据用户变压器容量进行周期检定,电流和电压互感器校验为每十年一次,二次压降测试为每二年一次,经常因为无法停电等情况,导致无法进行校验,现场检验的数据存在一定的片面性,如电能表现场检验采用实际负荷检验,依赖于检测时刻的负荷状况,     

示踪剂监测技术在海上窄河道油藏的应用

海上窄河道油藏经过多年的注水开发,注水井的水驱方向复杂.为了解井间的注采连通性和非均质性,以G1井组为例,开展示踪剂监测技术的研究.对示踪剂用量和注入工艺进行设计,通过监测示踪剂产出量,对G1井组的高渗通道进行定性分析.结果 表明:G1井组油水井间对应关系不均衡,注水井平面上的前缘水线推进速度存在着较大差异,因长期注水冲刷,油层内部有高渗带和大孔道存在,且比较发育,大孔道孔喉半径最高接近20μm.在窄河道油藏注水开发过程中需要注意大孔道的存在及其对存水率的影响.     

海上B油田管输受限下的综合治理研究

B油田为海上常规窄河道稠油油藏。近几年,随着油田含水上升,提液作为稠油油藏高含水期有效的增产方式,不断地冲击着油田的管输上限。为解决这一问题,从平台和生产井2方面进行优化调整,通过扩建和改造平台生产设施,优化井口注入压力,调整地面注水管线,有效应对了管输限制对油田开发的影响,保障了油田的稳定开发。     

移动手持终端在计量现校工作中的实现

通过企业电子标签技术和自适应规约接入技术,由现场设备校验仪获取现场校验数据,通过移动手持终端的无线通信技术和基础管理系统互联,实现现场数据与基础系统数据系统的实时交互,通过GPS功能还可以实现对现场作业人员的实时定位。     

大葱清除亚硝酸盐的实验研究

对大葱清除亚硝酸盐的作用进行了一系列的实验研究,考察了大葱液的性质及其稳定性;测定了大葱液对亚硝酸盐的清除率以及反应时间,PH值,大葱液浓度等条件对清除率影响,研究发现：大葱液对亚硝酸盐有较高的清除率,大葱液的性质不稳定,大葱液对亚硝酸盐的清除率受多种因素的影响。     

电能表检验台体串联机械臂时间最优轨迹规划

时间最优轨迹规划有助于缩短机械臂运动时间,提高工作效率,在机械臂实际应用场景中起着至关重要的作用.针对串联机械臂点到点运动的时间最优轨迹规划问题,提出一种基于改进多种群遗传算法的最优轨迹规划方法.通过五次多项式插值对机械臂运动路径进行拟合,利用改进的多种群遗传算法对机械臂运动时间进行优化,改进之处包括:设计含有惩罚项的...