基于改进直接模糊自适应反馈控制的多移动机器人编队算法

针对多移动机器人控制系统适应性差、控制精度低的问题,提出一种改进直接模糊自适应反馈控制方法。利用模糊数学理论分别对机器人的理想输入状态量进行逼近,通过模糊逻辑推理得到输出反馈量并实时调整状态量,应用Lyapunov理论保证系统误差的收敛性和系统的稳定性,最后在Matla b中对所设计的WMR动力学和运动学相结合的控制系统进行仿真实验验证。结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,实现了多个机器人的编队,并提高了运动系统的控制精度和响应速度。     

海藻酸钙水凝胶纤维的制备及应用

通过水动力纺丝法,制备了连续稳定、结构均匀的海藻酸钙水凝胶纤维,分析了不同参数对水凝胶纤维直径的影响,制备了包裹有细胞的水凝胶纤维,细胞在水凝胶纤维中能够有效存活与生长,表明其可以用于细胞培养。     

防爆柴油机排气歧管烟气模型的流场分析与优化

利用GT-Power软件对包含进排气歧管的防爆柴油机进行整体性能模拟,得到其排气歧管瞬态工况的质量流量、静压力、温度等参数;在FLUENT软件中对4种瞬态工况的流线、温度场、压力场、速度场等做分析,发现歧管在出口拐角处流动不畅,流线在歧管外侧过于集中,造成大范围低速度涡流;提出了一种改进方案,使得改进后的模型在一定范围内压力降和温度差降低。     

超前-滞后网络在变频电源中的应用

对比分析了变频电源控制策略的几种方法。针对变频电源的小信号模型,提出采用超前-滞后补偿对系统进行校正,分析了该控制策略的特性并针对变频电源进行设计。实验结果验证了方案的可行性。     

一种多功能信号发生器的设计与实现

针对目前常用信号发生器存在的功能模式固定、价格昂贵、操作不便的缺陷,提出了一种新型多功能的信号发生器,其输出信号的幅值、脉宽、频率、持续时间等均可调,并具有历史数据存储与回放的功能.详细介绍了其工作的基本原理并给出了具体的软硬件实现方法.与同类产品相比,该信号发生器具有功能齐全、操作简便、体积小巧等特点.     

基于距离-角度多移动机器人编队避障策略

针对多移动机器人编队避障的效率低、稳定性差等问题,提出一种距离-角度优先级避障策略.根据机器人数量建立合理队形数据库;充分考虑机器人的自身安全距离和通信范围的约束进行队形和避障方式的选择;然后采用领航者-跟随者的编队控制方法,建立领航-跟随者运动模型并对其相对位姿进行运动学分析,使机器人完成稳定编队的同时安全高效地通过...     

基于双口RAM的DSP与PC104高速通信接口设计

为了提高DSP与工控机之间的数据传输速度,本文设计利用工控机上的PC104总线,通过共享双端口RAM的方式,实现工控机与DSP之间的高速数据交换。本文详细介绍了系统设计的基本思路,PC104与双口RAM的硬件连接方式及其设计要点。实际应用效果良好。     

一种NTC热敏电阻校正方程的试验研究

为了校正NTC热敏电阻的校正方程,提高测温精度。通过对传统的指数方程进行线性变换,得到一种新的NTC热敏电阻温度计R-T特性关系,对此关系进行多阶最小二乘拟合,利用误差评判原理,确定最适合的NTC热敏电阻的校正方程。并且实际验证了此校正方程的测温精度可以满足更高精度要求的需要。     

一种基于SR3D网络的人体行为识别算法

针对三维卷积神经网络无法高效地提取时空特征,提出了一种基于SR3D网络的人体行为识别算法。首先,将三维残差模块的BN层和Relu激活函数放置在三维卷积层之前,更好地提取时空特征;然后,将改进的三维残差块和SE模块组合成SR3D模块,增加重要通道的利用率,提高了网络的识别率。在UCF-101和自制异常行为数据集上进行了大量实验结果表明,SR3D算法分别达到了47.7%和83.6%的识别率(top-1精度),与三维卷积网络(C3D)相比分别提高了4.6和17.3个百分点。