基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

能耗优化的神经网络轻量化方法研究进展

近年来，神经网络在语音识别、计算机视觉、自然语言处理等领域都取得了良好的进展.大量的神经网络被部署于诸如手机、摄像头等依赖电池或太阳能供电的小型设备.但神经网络参数量大计算复杂，需占用大量计算资源并消耗电能，从而限制了其在资源受限平台上的应用.学术界和工业界逐渐关注于神经网络的高能耗问题.神经网络轻量化方法可以有效地减少参数数量、降低参数精度或优化计算过程从而降低神经网络能耗.本文从能耗优化的角度梳理了神经网络能耗估算方法和神经网络轻量化方法的基本思路，综述了近年来该领域主要研究成果，并提出了能耗估算和能耗优化的神经网络轻量化方法存在的挑战及进一步研究的方向.其中神经网络能耗估算方法包括测量法、分析法和估算法.能耗优化的神经网络轻量化方法包括剪枝、量化、张量分解和知识蒸馏.对于进一步研究方向我们认为，首先需要建立可自适应网络类型的能耗模型；然后需要考虑平衡精度和能耗的轻量化方法.其次需要实现硬件平台可泛化的轻量化方法；最后开发搜索空间可约束的轻量化方法.     

稀土Ce对CL50D高速车轮钢力学性能及耐腐蚀性能的影响

以CL50D钢为原料,在实验室条件下,添加微量稀土Ce进行微合金化处理,用真空感应炉熔炼CL50D-Ce试验钢。结果表明:随着Ce含量的增加,试验钢的力学性能及耐腐蚀性能均有所提高,但Ce含量较高时又会恶化试验钢的力学性能及抗腐蚀性能;最佳Ce含量0.009%,此时,抗拉强度、屈服强度、伸长率和维氏硬度分别提高了22 MPa、40 MPa、1%和29.31 HV0.1。     

新兴教学型机电设备的发展现状调研

以目前杭州职业技术学院机电专业课程改革和新兴课程设置为出发点,分析了工业机器人等新兴专业发展状况,分析了教学型机电设备国内外研究现状,提出了存在问题,并提出相应解决措施。     

基于支持向量机的RSA电磁旁路分析方法

针对在旁路分析过程中由于噪声的影响，不能直接观察出RSA的加密过程这一问题，提出结合支持向量机的旁路分析方法，从分类的角度对RSA二进制模幂运算中的平方、乘法操作进行识别，根据密钥与操作的相关性，推断出RSA二进制密钥序列。基于此，对移动设备PCM-9589F凌动主板进行了RSA电磁旁路分析研究，使用串口通信技术实现了对目标设备CPU的旁路电磁信号的采集，并采用基于边界的单类支持向量机的方法，以分类的正确率为70%为阈值，实现了对RSA二进制模幂运算中平方、乘法操作的识别，提取了OpenSSL加密库中1?024位RSA加密算法的二进制密钥序列。相比于传统的简单分析方法，克服了因旁路信号质量低而无法破解密钥的难题。     

文化宫,布拉日,罗马尼亚

正历史概况布加勒斯特建筑师维克托·斯米杰尔斯奇于1930年设计了这座文化宫,最初是为了举办罗马尼亚人民特兰西瓦尼亚文学和文化协会(ASTRA)的活动。1960年代早期,为了容纳城市影院的新功能,第一次改造的是该建筑的主厅。同一时期,为容纳布拉日历史及民族博物馆、城市图书馆及布拉日有     

柳沟煤矿9#煤层综采液压支架选型方案分析

为了实现液压支架选型的可靠性和经济合理性,以柳沟煤矿9~#煤层支护设计为例,通过煤层综合柱状图分析、煤层及顶底板采样测试,获得了液压支架选型基础数据和依据,通过选型常规公式、初次来压强度法和岩石自重与动载系数法等多种选型理论的计算比选,综合确定了适合的液压支架型号,经过近10 a的实际采煤过程支护效果的观测,未发生支护问题,为同类型采煤工作面的液压支架选型设计提供参考和依据。     

4种胡桃科坚果中氨基酸和脂肪酸组成分析与营养评价

为对我国不同种类胡桃科坚果的高阶营养(氨基酸和脂肪酸组成)进行比较和评价,选取产自浙江、安徽、甘肃、陕西、四川、新疆6省的4种胡桃科坚果(普通核桃(Juglans regia Linn.)、泡核桃(Juglans sigillata Dode)、山核桃(Carya cathayensis Sarg.)、薄壳山核桃(Carya illinoensis (Wangenh.) K. Koch)),参照国标方法对其氨基酸与脂肪酸组成进行分析,利用必需氨基酸指数、氨基酸匹配度与平衡度评价、氨基酸比值系数评价法和脂肪酸指数评价法分别对氨基酸与脂肪酸组成进行营养评价。结果表明,泡核桃与普通核桃总氨基酸含量较高,4种坚果中必需氨基酸含量占总氨基酸含量的1/3左右,总氨基酸与必需氨基酸含量呈正相关关系。非必需氨基酸中天冬氨酸、谷氨酸、精氨酸含量较高。新疆阿克苏泡核桃在必需氨基酸指数与氨基酸匹配度的评价结果中为最优,4种胡桃科坚果氨基酸平衡度较为相近。氨基酸比值系数评价法显示浙江临安山核桃最优,新疆阿克苏泡核桃次之。4种胡桃科坚果中山核桃和薄壳山核桃中油酸含量较高;泡核桃和普通核桃中亚油酸含量较高。研究结果为胡桃科坚果的育种、生产与加工提供了一定的基础数据。