交流伺服电机在烟用拆箱机器人中的应用

本文使用交流伺服电机来实现拆箱机器人的夹取操作，文中介绍了夹取装置的原理和控制电路，并介绍了通过可编程控制器对伺服电机进行位置和转矩控制。这种方法降低了拆箱的故障率，提高了设备的运行状况。     

数字PID控制技术在多功能真空离子镀膜设备中的应用

介绍了数字PID（比例-积分-微分）控制算法在多功能真空离子镀膜设备中的应用,并利用三菱Q系列PLC（可编程逻辑控制器）丰富的结构化编程功能和数字PID控制算法的运用,实现对5路气体的输出控制;在本应用中,根据工艺参数表的设定,PLC实时计算出所需气体的输出量并控制其输出,实现自动调节工艺气体的进气量,以达到稳定镀膜室气体压力的目的,保证气体放电条件,提高镀膜层质量。     

基于禁忌搜索的多AGV系统路径优化算法

在多自动导引车（Automated Guided Vehicles,AGV）系统的路径规划中,构建AGV的拓扑结构地图模型,设计基于全局邻域搜索的禁忌算法,以高效准确地解决最短路径的组合优化问题,并进行不同规模算例下的分组实验,验证禁忌搜索算法对路径能耗属性、时间属性和路径负载均衡目标参数的优化效果,来提高多AGV系统的稳定性和高效性。     

拆箱机器人开箱工艺的改进

由于拆箱机器人在开箱过程中存在片烟散落的问题,为此对拆箱机器人的开箱工艺进行了改进.通过对3种开箱方式的分析对比,采用了水平倾斜开箱方式和新型翻箱机构,优化了拆箱机器人的开箱工艺,从而解决了开箱过程中的片烟散落问题.为了保证片烟与纸箱的良好分离,采用交流伺服技术控制拆箱机器人在脱箱过程中的夹持力,提高了脱箱成功率,降低了片烟损耗,改善了工人的操作环境.     

基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法研究

由于传统SLAM方法采用的是差速驱动AGV的运动模型,差分驱动AGV主要应用在3C、电商、快递等领域,而在其他更广泛的工业领域里,大量应用的还是单舵轮AGV,故进行了基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法的研究,并在ROS平台上进行了算法的实验验证,结果表明该算法具备可行性及优越的建图能力。     

基于MODBUS协议的质量流量计与PLC的通信实现

阐述TMODBUS协议RTU模式的通讯机制,并详细介绍TCRC16校验码的生成步骤。利用三菱Q系列PLC丰富的编程功能和串行通信智能模块,通过RS485总线与MT-51流量显示仪进行通讯。实现对多路质量流量计可靠控制。     

基于图优化方法融合激光反光柱和环境信息的地图构建

针对自动导引运输车（Automated Guided Vehicle,AGV）在环境复杂情况下的对建图定位的稳定性以及精确性的要求，提出了一种基于图优化的即时定位与建图（Simultaneous Localizationand Mapping,SLAM）方法，此算法进行优化时会在构建环境地图时将反光柱信息融合其中。在SLAM前端检测到反光柱并获取到反光柱坐标位姿坐标之后，首先使用扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter,EKF）算法对反光柱进行位姿进行初步优化，然后在SLAM系统后端将其作为一个节点和地图中的子图节点一起进行优化。经实验验证，当系统在几何特征少或复杂场景时，将反光柱位姿信息融入之后，以图优化为后端的SLAM算法建图定位精度和鲁棒性都能够获得一定的提升。