智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真控制技术

针对深部开采复杂地质条件下的综采装备空间位姿及受力动态变化、随机倾斜错动难以描述和自适应控制难题,提出了基于全位姿测量及虚拟仿真控制的智能开采模式,以中煤新集口孜东矿140502工作面地质条件和7 m四柱大采高综采装备参数为基础,构建复杂条件下智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真智能控制系统。首先,给出了智能开采"环境装备-仿真模拟-反向控制"运行体系下的智能决策过程,提出了融合视觉的装备全位姿测量、工作面装备位姿一体化描述及驱动关系建模、基于Unity3D的综采虚拟仿真控制等3项支持智能决策的关键技术。随后建立融合视觉的工作面综采装备群全位姿多参数测量系统,提出了基于设备特征点的视觉多参数测量方法,获取描述综采装备群空间全位姿的15个独立参数;给出综采装备群统一坐标描述及驱动模型,建立了特定的全局和局部坐标系、采煤机和刮板输送机位姿驱动关系模型和刮板输送机三维空间弯曲姿态模型;基于Unity3D虚拟仿真技术构建了工作面场景、装备、工艺流程等虚拟实体和关系模型,支撑井下综采装备开采过程运动仿真。开发出与全位姿测量系统通信的底层数据接口,获取装备的实际工况数据,从而驱动仿真模型实现三维场景下的虚实映射。分析计算和模拟优化下一割煤循环装备协同运动及工艺过程,通过反向控制链路实现对装备虚拟模型和实际装备体的闭环控制。实验室测试表明:虚拟仿真系统实现了数据获取、模型解算、单机装备及装备群协同运动仿真,满足装备实际运行逻辑关系,具有对工作面装备运行状态实时监测和反向控制能力,系统运行流畅性满足要求,帧率20 fps。全位姿测量系统经井下现场测试表明:图像识别检测的支架数大于5架,图像解算时间小于0. 5 s,支架顶梁测量角度误差小于1. 2°,满足系统数据测量需求。     

液压支架支护状态分类及感知原理研究

针对目前液压支架单一的姿态测量无法全面反映其综合状态,且无法实现液压支架支护状态精确感知的问题,以两柱掩护式液压支架为例,基于液压支架三维空间受力模型,从空间几何状态和结构承载2个方面对液压支架支护状态分类及稳定性进行了分析,指出液压支架支护关键影响参数为倾角、压力和销轴力。液压支架与围岩处于非耦合状态时易发生几何失稳:构建几何平衡方程,得出重心高度和工作面倾角是影响稳定性的关键因素;提出了顶梁、底座和前连杆3个倾角确定液压支架重心位置的方法,利用双轴倾角传感器实现状态感知。液压支架与围岩处于耦合状态时易发生承载失稳:构建液压支架合力作用点的精确求解方程,通过测力销轴实现顶梁与掩护梁铰接点作用力的感知,并根据平衡区理论判定承载失稳类型。     

BEDE和杨楠的迷幻俱乐部

<正>"It’s another teauila sunnse又一抹龙舌兰日出, Starin’sowly cross the sky缓缓划过天边——"老鹰乐队的经典摇滚在房间里回响,我坐在厚重结实的金属吧凳上,和正在调酒的Bede有一搭没一搭地聊天。吧台旁的玻璃箱子里,变色龙皮克偶尔会转动一下眼珠,电视里,傻傻的小企鹅正被海豹恶整,     

矿用宽压输入带过压保护红外发射器设计与仿真

为了提升自动跟机喷雾降尘系统中红外发射装置的可靠性和安全性,基于矿用本质安全型设备的国家标准,提出了矿用红外发射传感器555频率调制电路、红外发射驱动电路、宽压输入电路及过压保护电路的设计思路与方法。利用Multisim12.0建立模拟电路,进行图表化、数据化仿真测试与状态分析,直观形象地描述了红外发射器的工作特性。对比仿真结果与理论设计值,结果表明,红外发射电路的设计可实现宽压输入及过压保护功能,并输出频率、占空比值符合设计要求的稳定的红外脉冲信号。     

全液压岩心钻机液压系统油液污染控制

随着全液压岩心钻机使用量的增加,其液压系统的油液污染问题受到了普遍关注.本文分析了油液污染的主要来源及危害,详细介绍了油液污染的评定和控制.     

四柱支撑掩护式液压支架支护状态分析计算

为解决特殊地质条件下四柱支撑掩护式液压支架智能控制的技术难题、提升工作面智能化开采技术水平、丰富四柱支撑掩护式液压支架支护状态监测技术的理论基础,对四柱支撑掩护式液压支架支护状态进行了系统分析,提出液压支架支护状态主要包括姿态特征与承载特征。结合支架平面对称结构及受力特性,构建了四柱支撑掩护式液压支架平面杆系姿态分析模型与平面杆系承载分析模型,基于模型推导了支架姿态特征计算方法和承载特征计算方法。在Solid Works仿真平台构建了支架简易运动学模型并进行运动仿真,利用MATLAB软件对仿真运动进行解算,验证了姿态特征计算方法的正确性。该研究成果为推进四柱支撑掩护式液压支架支护状态监测技术的发展具有重要意义。     

2500型喷雾干燥塔的改进

1前言喷雾干燥塔是广泛应用于陶瓷、冶金、医药等行业的一种干燥设备,并且随着各个行业的发展,对其要求也越来越高。我公司初建于1992年,当时喷雾干燥塔设计产量仅供一条年产80万m'墙地砖的窑炉生产,并引用当时较为先进的湿法混料（即塔内混料）方式生产,随着公司规模的扩大和装饰行业的不断发展变化,我公司第二条窑炉的引进已使该喷雾干燥塔不能满足两条线同时生产,另外单一的湿法混料方式也不能更大地满足市场需求,因此公司组织人员对2500型喷雾干燥塔和输料系统进行必要的技术改进,其改进目的有两个：一是提高喷雾干燥塔的产量…     

别看了,味儿她

这是一位电影灯光师的家。不知为何,这个家有一种说不清道不明的让人喜欢的味儿,东方味儿?禅味儿?都不太像,又都挺像的。闭上眼睛,想象自己在这样的空间游走,去味儿她,才把握得到她的精气神儿。     

连云港黄海机械厂HYDX-5型全液压岩心钻机

该钻机是连云港黄海机械厂在借鉴国内外全液压岩心钻机先进技术的基础上,利用近年来设计制造旋挖钻机、非开挖钻机、岩心钻机积累的经验,采用模块化设计,研制出的国产全液压岩心钻机.钻机大部分部件采用现有成熟的设计,液压传动采用负载敏感控制系统、高可靠性的液压元器件配置,采用长行程动力头、上下卡盘、履带底盘或轮胎托挂行走式,液压夹持器,可用于合金、金刚石钻进和绳索取心等多种钻进工艺.整机具有稳定性好、发动机功率大、输出扭矩大、工作效率高、机动灵活、多功能等优点.