煤矿井下移动机器人运动规划方法研究

针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题,提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现,通过开始搜索、路径排序、继续搜索3个步骤循环迭代,快速规划出一条可通行的全局路径作为轨迹生成的初值。轨迹生成通过构建基于Minimum Snap的目标函数,并施加等式约束来实现。轨迹优化则是在轨迹生成的基础上施加不等式约束来实现:通过调整时间分配和构建基于Corridor轨迹规划的不等式约束,解决基于Minimum Snap轨迹生成在求解过程中出现的超调现象,并对整段轨迹本身进行约束,避免发生碰撞;通过引入调和函数Bezier Curve,构建基于Bezier Curve的Minimum Snap的轨迹优化问题,使得轨迹高阶目标函数的求解变得简单高效,最终生成一条适用于煤矿井下移动机器人的能量损失最小、连续、光滑、无碰撞、可执行的运动轨迹。在Matlab仿真环境中设计了随机地图,生成了包含时间分配、位置规划、速度规划、加速度规划的最优轨迹规划结果。实验结果验证了该运动规划方法的正确性和有效性。     

矿用带式输送机智能监测系统研究

针对矿用带式输送机运行过程中存在的托辊、滚筒等关键部件与输送带摩擦发热,钢丝绳芯输送带内部损伤与撕裂,运行功耗大等问题,设计了一种矿用带式输送机智能监测系统。该系统包括基于弱磁检测法的钢丝绳芯输送带损伤监测系统、基于红外热成像温度检测法的带式输送机关键部件故障诊断与预警系统和基于视觉检测法的煤流监测、异物监测、胶带撕裂监测及人员安全监测系统,详细介绍了各系统的实现原理。对钢丝绳芯输送带内部损伤识别及带式输送机关键部件故障诊断预警进行了实验验证,结果表明该系统对钢丝绳芯输送带损伤识别的准确率约为98%,且可准确识别带式输送机关键部件故障并发出预警。     

套变井高膨胀比封隔器卡堵水技术研究及应用

水驱老油田进入开发后期,套管变形井不断增加,严重影响了厚油层的分层开采效果。针对套管变形井和套管补贴井,研发了小直径的堵水封隔器,胶筒的膨胀比达1.4～1.5,具有逐级解封、抗滑动能力强、耐压差高、适应套管直径范围大、有效期长、解封可靠等特点,耐压差20～30 MPa,配套小直径开关工具,实现多层卡封、多层开采。现场应用表明,外径105 mm的封隔器在178 mm套管内卡封,耐压差达到20 MPa;外径95 mm的封隔器在139.7 mm套管内卡封,耐压差达到30 MPa。     

一种利用情感词统计信息构造文本特征表示的方法

数据表达方法和文本分类的效果密切相关。文本分类中常用的数据表达方法主要包括基于词典的共现频率方法、基于隐性语义空间(LSA/SVD)的方法、基于神经网络语言模型的方法。该文提出一种利用单词的统计特征创建文本分类中特征空间的表达方法。该方法利用单词的7种常见的统计特征，通过相关性分析选取相对独立的统计特征创建特征空间。该方法能够有效降低文本向量空间的维度，同时降低了语义空间内的计算复杂度。情感分类实验的结果表明，与现有的单词的数据表达方法相比，该方法能够显著提高分类算法的准确率和召回率。     

铁路货车状态修车轮踏面损伤非接触检测研究

针对轮轴检修车间多种轮轴检测设备部分检测环节的手动行为,进行传感器部件安装方法的自动化改造,降低检测设备的人工参与环节,提高设备的自动化程度。提高检测效率。     

卡车在工作面站立位置

本文通过对霍林河南露天矿采用的单斗─—汽车工艺长期观测，对采掘工作面卡车不同站立位置进行对比分析，找出了最佳装车位置，进而对主采设备作业效率进行分析计算。为压缩车、铲一次作业循环时间，提高生产效率开辟了新的途径。     

润玉园生态社区中的雨洪管理策略和设计

润玉园小区位于云南省玉溪市,应海绵城市建设要求,对其进行雨水设施体系和中心湖的改造,从而达到年径流总量控制率为85%、SS控制率 45%、水体为地表水Ⅲ类水质的目标。此项设计中充分利用场地现状、当地材料、乡土植物等因素,综合构建了源头减排、过程控制、末端治理全过程海绵系统,通过LID设施组合,如雨水花园、植草沟、人工湿地、生态修复等,实现了85%的年径流总量控制率和排水防涝标准达标,满足水量控制、内涝防治、水质控制等要求。     

Cx级易燃易爆危险性场所消防系统设计与施工方案分析

简要介绍了军工企业 Cx 级危险性工房消防系统的设计要求 ,并对 Cx 级危险性场所消防系统安装施工中应注意的问题进行了分析和具体说明 ,同时提出军工企业技术改造中应做好消防系统的同步改造 ,确保人员生命和生产安全。     

高含冰量冻土地区拼装涵洞施工技术

针对青藏铁路高含冰量冻土地区特殊自然条件 ,改进了拼装涵洞的施工技术 ,在涵节预制、涵节运输、涵洞基础施工、涵节现场拼装方面作了技术改进 ,克服了现浇涵洞作业量大、投入多、保温困难的缺点 ,同时又便于推广新技术、新工艺 .实践证明 ,此施工方法效果良好     

道路勘测设计现场教学改革

本文对道路勘测设计生产实习的现场教学内容进行了探索,并重点对实践教学的方式进行改革,认为以现场讨论为主,边讲边实习,并结合对专业的认识安排一定的自学时间,开展后发式教育,将会收到很好的教学效果.