基于神经网络的伺服机械手LuGre摩擦补偿控制

针对伺服机械手系统的LuGre摩擦模型参数辨识难,难以建立其精确的数学模型,利用径向基函数( RBF)神经网络的万能逼近特性逼近LuGre摩擦,并作为计算转矩控制器的补偿项。通过Lyapunov方法证明了系统的稳定性以及闭环系统跟踪误差的收敛性。仿真结果证明控制算法能对摩擦进行有效补偿,提高了伺服机械手系统的轨迹跟踪控制性能。     

滴注式保护气氛加热及其实际应用

利用含碳有机液在井式炉中制备滴注式保护气氛,能实现无氧化、不脱碳、不增碳加热,从而可取代盐炉加热淬火。通过近一年来对J-50拖拉机35种零件共15万余件的试生产实践证明:产品质量稳定,工件具有不易锈蚀、变形小、硬度均匀等优点。在节省电能、提高产生效率、改善劳动条件等方面效果显著。一、材料及试验方法 1.材料:27SiMn,45~*、45Cr、65Mn、GCr15五种钢。 2.试样:剥层分析试样采用φ16×120毫米圆棒;金相试样直接从淬火零件     

插口式与扣件式混合支撑架的试验与数值分析

根据结构特点及现场施工条件,为满足场地受限、脚手架体上部荷载大、工期短、对支撑架承载力及稳定性要求高的混凝土工程施工,可采取插口式与扣件式钢管支架联合搭设的混合支撑架.通过对型钢混凝土组合梁中工字钢焊缝及混合支撑架的现场监测,分析2种架体混合搭设时的受力状况与共同工作情况,并结合混合支撑架的有限元模拟分析组合梁中工字钢对于混凝土浇筑时荷载的传递作用.     

试论手机外壳的数控铣削加工

目前市场上的手机外壳可谓是品种繁多,各式各样的,而手机外壳的加工工艺也在逐渐提升。目前手机外壳的市场需求越来越多,许多手机制造商,手机配件零售商,对手机外壳的要求也越来越高,这就需要生产厂商对手机外壳的加工工艺进行改进,那么今天笔者就与大家来讨论一下关于手机外壳的数控铣削加工的问题。     

烤烟生产新技术推广

为了从根本上提高烟叶质量、稳定产量，增加烟农收入，提出了“科技兴烟，走传统农业与现代科技相结合的道路”迅速在宜阳县推广一系列新技术，达到提质增产效果且大大减轻了劳动强度，增加了烟农收入。全县共收购烟叶５６０万千克，投放金额３０３５．２万元，上等烟比例...     

“无磷成膜”新型钣金前处理技术在纺织机械钣金件涂装工艺中的应用

无磷成膜是近几年刚刚推广普及的新型钣金前处理技术,新技术具备了节约能源、绿色环保的鲜明特征,显著降低企业能源使用费用,消除了困扰钣金涂装行业的污染源——磷化渣的产生。同时,新技术也对整个生产工艺执行更加严格。     

基于无偏线性最优估计的PET图像重建

正电子发射断层成像(Positron Emission Tomography,PET)技术在实体肿瘤的定性诊断和病灶转移的检查中具有举足轻重的作用,因此非常有必要提高PET的成像质量。然而,已有的迭代重建算法基本上都严重依赖于PET的线性模型。考虑到探测器效率、探测系统的几何尺寸、生物组织对光子的衰减以及散射效应等诸多物理因素,该模型无法真实地刻画示踪剂与正弦图数据之间的复杂关系。文中首先提出了一种新的观测模型,通过在原来的线性模型中引入未知输入项来刻画示踪剂与正弦图数据之间的关系。该项由两部分组成:1)系数矩阵,用于进一步描述投影的线性部分;2)未知输入,用于刻画示踪剂的浓度分布和投影数据之间的一些非线性关系。在此新模型的基础上,PET图像重构问题被转化成一个线性无偏的最优估计问题。然后,给出了具有待定增益的线性迭代估计模型,通过将正弦数据向未知输入项的系数矩阵的零空间零域上进行投影,消除了未知输入给线性最优估计带来的困难,借助卡尔曼滤波的设计思路,推导出了前述的估计增益。基于此估计模型,提出了一种基于无偏线性最优估计的重建算法。最后,通过仿真实验,将所提重建算法与期望极大估计算法(Expectation-Maximization reconstruction,EM)、核化的EM算法(Kernel method,KEM)以及基于标准卡尔曼滤波(Kalman Filtering method,KF)的重建算法从均方误差(Mean Square Error,MSE)、信噪比(Signal-Noise-Rate,SNR)两个方面进行了比较。实验结果表明:与其他3种算法相比,所提算法重建的图像具有更大的信噪比、更小的均方误差,视觉上更加清晰,更好地重建了肿瘤的形状和尺寸,因此具有更好的重构质量。     

TC-1164篦冷机的技改

我公司2500t/d新型干法水泥生产线于2004年5月投产,配套的TC-1164篦冷机篦床充气面积61.2m2、处理能力2500～2700t/d,自投产以来,实际产量已达2900t/d,篦冷机整体使用效果良好。在生产中我们对一些部件进行了改进,使之更适于生产。     

吸热型碳氢燃料的裂解及结焦研究进展

首先比较了燃料热裂解和催化裂解的优缺点,由于二者均具有一定局限性,使引发热裂解成为燃料目前最具优势的裂解方式,重点介绍了引发热裂解的研究进展。燃料裂解形成的碳沉积主要有丝状和无定形状2种形态,分别对它们的形成机理、影响因素及抑制措施进行了介绍。