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为弥补侦查机器人行进灵活性不足的缺陷,降低无故运动碰撞事件的发生几率,提出基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制算法;利用超声信号处理电路,提取可供直接应用的侦查运动节点,联合已完成配置的MoveIt避障程序,实现对侦查机器人的实时避障运动规划;在此基础上,设置LQR控制器,在控制机器人侦查航速的同时,建立必要运动操纵方程,完成对侦查机器人的运动航线控制,提升与运动设备元件相关的行进灵活性;完善P2P网络平台,以待交互的运动数据作为处理支持条件,将所有侦查信息封装至同一区块组织中,完成基于区块链的避障控制原理研究,实现侦查机器人实时避障与航线控制算法的搭建;对比实验结果表明,应用基于区块链的控制算法后,C-Space参数极值超过8.0,RRT灵敏度也提升至75%,实现了对侦查机器人的灵活性行进控制,有效抑制了无故运动碰撞事件的出现。 相似文献
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主要介绍利用黑龙江省的浮石、页岩陶粒,生产次轻混凝土砌块的配合比研究与试验过程,并得出结论:可采用超轻陶粒或轻浮石超轻陶粒配制MU5.0次轻混凝土砌块;采用重浮石与超轻陶粒配制MU7.5次轻混凝土砌块。 相似文献
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本文将遗传算法的编解码形式、适应函数、交叉与变异、终止规则等进行全面改进,使之成功地运用到离心压缩机组模糊诊断决策树的参数优化中,并实际证明了优化后的结果更加精准地利用了现场数据信息,减小了诊断决策的复杂程度,得到的诊断规则集更有利于进行故障机理分析,并同时在一定程度上提升了诊断精度. 相似文献
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乳化是表面活性剂的重要作用之一,对表面活性剂应用于三次采油的驱油效果具有重要影响,文中通过一系列室内实验,对比分析了2种乳化性能不同的表面活性剂在不同渗透率条件下,应用于单一表面活性剂驱和聚/表二元驱的驱油效果实验结果表明.对于2种强化采油方式,在不同渗透率条件下,乳化效果好的表面活性剂提高采收率的效果更加明显,相对于单一表面活性剂驱.二元复合驱中乳化作用提高采收率的效果变弱。当渗透率较高时,良好的乳化性能可明显提高采收率.同时对注入压力的影响较小;当渗透率较低时,乳化作用的改善对提高采收率效果的影响不明显,并会引起注入压力的急剧升高。相对于中高渗地层而言,低渗地层化学驱更适于选用乳化性能较差或一般的表面活性剂。 相似文献
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针对上海电力学院国际交流合作办学目标,创造性地将反馈控制的思想引入"自动控制原理"教与学的实践中。将教学过程看作一个闭环控制系统,在充分了解学生情况的基础上,设计了合理的教学实施方案和科学的教学考核措施。通过师生的互动,实现了预期的教学效果。 相似文献
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在互联网技术高速发展的今天,网络为企业带来了成本降低、效率提高、业务开拓和形象提升等诸多好处,使得企业信息化成为现代企业的必由之路.然而,事物往往是伴随矛盾而至的,不少信息化的企业在享受便利的同时,也体验到了病毒、黑客等网络负面因素带来的困扰,所以,建立完备的信息安全防护体系,确保信息系统网络得以正常运转,以保护企业的信息资源不受侵害,已经成为企业信息化进程中的重要举措. 相似文献