并联机器人末端轨迹测量系统设计

针对机器人末端轨迹检测问题，提出了一种基于拉线传感器的并联机器人末端轨迹追踪系统。该方案采用拉线式位移传感器与角度传感器作为数据采集端，经数据采集卡传递给计算机进行数据处理，实现末端轨迹测量。最后，设计试验样机并基于 Ｃ＃ ＷｉｎＦｏｒｍ 模块编写数据处理模块，从而实现仿真结果与实际相互印证的目标。     

叠前反演技术在高邮凹陷黄珏油田浅层气藏识别中的应用研究

高邮凹陷黄珏油田浅层气藏构造复杂,常规弹性参数无法完全区分岩性和流体。通过地震、地质、测井等资料综合分析,特别是对重点井目的层段的岩石物理分析,提出将纵横波速度与密度相结合而定义的敏感因子--流体识别因子识别浅层气藏的思路,并将流体识别因子反演结果与常规弹性参数反演结果进行对比,研究发现流体识别因子反演可以有效地识别出目的层段的含气性,其结果较单一弹性参数反演结果具有更高的精度、更高的可靠性,为黄珏油田浅层气藏勘探及有利区域预测指明了方向。     

名优茶采摘机器人工作空间分析

提出了一种机器人技术与图像识别技术相结合的名优茶叶采摘机器人。该机器人用于茶叶采摘的核心部件为Delta并联机构,具有三个平动自由度。通过对该机构进行运动学分析,推导出采摘机器人的运动学反解模型。利用单支链约束方程求解了采摘机器人的采摘空间,并基于Matlab建立了采摘机器人工作空间模型,绘制了工作空间立体图像。通过分析结果以及所求解的工作空间尺度范围显示,该名优茶采摘机器人工作空间能够实现茶垄全面覆盖,切实降低茶叶采摘的漏采率问题。