一种新型3-RPR并联机构及其运动学分析

提出了一种能实现沿Y、Z轴平移和绕X轴转动的3-RPR型三自由度并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现二维平移和一维转动的机构学原理,计算了机构自由度,进行了驱动输入选取与论证,并进行了奇异分析,提出了减少奇异的参数设计条件,运用多体系统运动学理论建立了运动学模型,研究了运动学正反求解,并进行了数值仿真验证,最后分析了机构的工作空间。该并联机构是一种支链完全相同的半对称并联机构,结构较为简单,是对2T1R并联机构的重要补充,可应用于工业装配机器人、姿态调节器、并联机床、工作台等领域。     

当生日的烛光熄灭时

“祝你生日快乐，祝你生日快乐……”伴着耳畔朋友们祝福的歌声，我将挥手告别人生道路上的又一个冬天。生日的烛火在熠用地燃烧，而望着眼前这象征生命进程的一团火红，我的视线变得模糊……那天是1988年12月21日我的生日，圣诞前夕一个漫天飞雪的日子。怀着一份刚入大学的喜悦与兴奋，我们寝室的七个姐妹决定为我好好操办这个大学中的第一个生日。仅仅一个牛日蛋糕当然是远远不够的，为了真正享受那份家的温馨，全寝室一致通过：吃火锅。一想到八人围坐，一边吃着香喷喷的肉片，一边谈笑的情景，大家都忙得不亦乐乎：借来一个电饭锅，还买…     

特宽幅圆网印花质量问题及防止措施

本文根据特宽幅圆网印花特点,就影响特宽幅印花产品质量的主要问题,如色泽深浅不匀、对花不准、塞网等方面加以分析,并制定相应防止措施.     

3-RRRT并联机器人逆动力学分析

研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法,以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,建立了3-RRRT型并联机器人的运动学模型,结合带乘子的凯恩方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学模型,并利用M atlab软件平台进行了动力学数值仿真,进而为3-RRRT型并联机器人的控制策略研究提供参考。     

球面凸轮机构的一种设计方法

本文利用旋转变换张量建立了摆杆滚子球面凸轮机构球面凸轮廓线的空间向量方程，导出了球面凸轮的理论轮廓面及实际轮廓面方程。并按照选定摆杆的运动规律及许用压力角条件定出了摆杆的初始位置及初位均。推算出了球面凸轮的最小基圆半径，从而为球面凸轮机构基本尺寸的设计提供了新理论。     

一种6-SPS型并联机构运动学正向求解方法

通过研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,提出了一种建立运动学模型与正向求解的方法,利用6-SPS型并联机器人支链特点,以支杆两个独立的方向余弦和伸缩长度为支杆的广义坐标,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,在此基础上,提出运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式对运动学模型进行正向求解,并编制了MATLAB运动学正向求解程序,进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。     

通用性热作模具钢的介绍

4Cr5MoSiV1钢是我国仿制的热作模具钢,它相当于美国的H13;英国的BH13;日本的SKD61和西德的X40CrMoV51。还有一些国家也有与其相类似的钢号。该钢是一个在许多国家得到广泛应用的通用性热作模具钢。本文对该钢的主要合金元素的作用进行分析,着重介绍该钢的性能、特点、热处理工艺和用途,为通用性热作模具钢的应用提供参考依据。     

3-RRRT并联机器人位置正向求解研究

研究一种3-RRRT型并联机器人机构的运动学正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围，提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法，并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型，通过进一步消除中间变量的方法最终获得了易于正、逆运动学求解的只包含3个驱动关节坐标与动平台3个绝对位置坐标的约束方程组。最后，运用基于Moore—Penwse广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序，并进行了运动学正向求解数值仿真，结果表明求解程序快速有效。     

几种生物农药对黄瓜霜霉病的防治效果

测定了几种生物农药对黄瓜霜霉病的田间防治效果,结果表明:10亿活孢子/g枯草芽孢杆菌WP使用浓度在(3.3￣1.25)×106cfu/mL范围内,相对防治效果达到71.78%￣82.75%,0.3%苦参碱AS使用浓度在22.5￣50.0ga.i./hm2范围内,相对防效66.83%￣77.04%,且对有益生物无害。