基于恩智浦K60单片机的双车追逐设计与实现

设计双车追逐系统,以恩智浦公司的K60单片机为控制单元,通过OV7620数字摄像头传感器采集赛道信息并对边界进行识别;通过500线光电增量式编码器累计电机旋转的脉冲;使用超声波计算两车模之间的距离。在获得上述信息后,K60单片机使用PD算法控制舵机和PI算法控制电机,根据不同的路况以及两车模间的距离使舵机输出合适的转角,使电机输出合适的转速,以达到两车模能够平稳、快速和保持安全距离的效果。