基于数据迭代的FOG误差参数闭环标定方法

针对光纤陀螺(FOG)误差参数是影响系统导航精度的主要因素,且传统开环标定方法对陀螺零偏、标度因数和安装误差角标定精度不高而制约系统精度进一步提高的现状,提出一种FOG迭代闭环标定方法。该方法分别在捷联惯导系统罗经对准和导航过程中完成对FOG零偏、标度因数、安装误差的标定。利用Matlab建立仿真环境,将传统分立式标定与闭环标定方法得到的仿真结果进行对比,结果表明:提出的闭环标定方法可有效地提高光纤陀螺标定精度。     

IMU转动角速度对旋转SINS的精度影响分析

针对惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)旋转角速度变化过程对旋转调制型捷联系统(strapdown inertial nav-igation system,SINS)定位精度的影响进行分析和研究。例举IMU旋转方式并分析旋转自补偿技术调制惯性器件偏差的基本原理;详细推导了IMU运动状态变化过程对调制型捷联系统导航精度的影响并分析了IMU正反转方案的误差特性,最后根据仿真分析确定旋转角速度的选取依据。在理论分析的基础上进行了仿真实验。结果表明,IMU的旋转运动可以有效地调制惯性器件部分偏差,但是旋转角速度的大小及角速度变化过程依然会对调制型捷联系统的定位精度产生影响。     

基于IIR的数据同步方法在组合对准中的应用

为了解决捷联惯性导航系统（Strapdown Inertial Navigation System,SINS）与全球定位系统（Global Positioning System,GPS）的组合对准过程中两者提供数据不同步问题,提出一种利用数字滤波器实现运载体高精度组合对准新方法。根据SINS解算速度的误差特性和GPS离散输出的速度信息,利用IIR高通滤波器滤除SINS与GPS提供的速度差值中存在的舒勒周期、傅科和地球周期,并将滤波后的速度与GPS提供的速度进行再次叠加得到载体准确速度。将载体准确速度与捷联惯导系统解算速度作差后视为系统观测量,采用卡尔曼滤波技术实现系统的组合对准。仿真结果表明了该方法的有效性。     

三轴惯性仿真转台的动态性能测试方法

惯性仿真转台动态特性直接制约着惯性器件的标定精度,该文通过设置惯性仿真转台3个转动框架的摇摆幅度和频率,研究各旋转框在独立摇摆工作条件下所对应的角位置、角速度和加速度的理论输出与实际输出的获取方法并建立两者间的误差曲线。转台测试结果表明,该测试方法可有效获取实验室三轴惯性仿真转台的动态误差特性,且转台高频抖动噪声是影响惯性器件标定效果的主要因素。     

基于OpenGL的惯性系统可视化仿真方法研究

文中针对测绘导航领域对姿态测量实时性、效果逼真程度需求日益扩大的趋势,设计基于Mti-g惯性测量系统与OpenGL图形处理技术的三维定向测姿仿真系统。完成载体姿态的二维曲线、罗经显示模块与三维仿真显示模块,搭建三轴转台测试环境验证了系统的稳定性与可靠性。     

固定区域平滑技术在UAV传递对准精度评估中的应用研究

针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)动态环境下的捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)传递对准是航测系统初始化过程中的重要工作,采用固定区域平滑技术对捷联惯导系统动态环境下的对准效果进行评估.分析了固定区域平滑方法,提出了量测信息与基准系统的选取标准并建立了传递对准精度评估模型.在理论分析基础上进行仿真与试验验证.结果表明,采用固定区域平滑可对无人机航测惯导系统传递对准进行准确评估.