基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法

针对目前视觉SLAM方法鲁棒性差、耗时高,使系统定位不够精确的问题,提出了一种基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法。首先通过短线剔除和近似线段合并策略改进LSD（line segment detection）提取质量,以提高线特征检测的速率和准确度;然后在后端优化中有效融合了点、线和IMU数据,建立最小化目标函数进行优化,得到更精确的相机位姿;最后在EuRoC数据集和现实走廊场景进行了实验验证。实验表明,所提算法可以有效提升线特征提取的质量和速度,同时有效提高了SLAM系统的定位精度,获得更为丰富的点线结构地图。     

应用新法规的某款卡车车外通过噪声测试方法

随着汽车行业及汽车使用环境的发展,根据我国汽车产品的实际情况,重新制订了汽车车外噪声限值及测试方法。应用车外通过噪声新的测试方法,针对某款N1类微型卡车进行车外噪声新方法的测试,确认哪些因素、参数、工况等能影响测试结果;并对比车外噪声老测试方法的测试结果,分析两者的差异性,并指导后续车型的开发设计。     

没食子酸聚乙二醇酯基环氧树脂的合成、固化及性能研究

以没食子酸丙酯和聚乙二醇200为原料,对甲苯磺酸为催化剂,在无溶剂条件下通过酯交换反应合成了没食子酸聚乙二醇酯GPE,并由其与环氧氯丙烷反应制备了环氧树脂GPEE。利用FT-IR对GPEE的结构进行了表征;以2-乙基-4-甲基咪唑为固化剂,利用DSC分析了GPEE的固化过程;利用DMA和TGA研究了固化物PGPEE的热机械性能和热稳定性,并与没食子酸基环氧树脂PGE进行了比较。研究结果表明:PGPEE的玻璃化转变温度为80.8℃,在氮气氛围下PGPEE失重5%和10%的温度分别为272和304℃;800℃时的残炭率为22%,具有良好的热机械性能和热稳定性。     

基于三维数字图像相关法的非接触式动态位移测量方法研究

在动力学实验中,准确测量实验模型的动态位移响应是保证实验品质的关键环节,传统获取位移响应的方法都存在一定缺陷,比如无法全场测量,动态测量效果较差等;针对这些缺陷,提出了一种基于三维数字图像相关法(3D-digital image correlation)的非接触式光学动态位移测量方法,搭建了基于三维数字图像相关法的非接触式光学测量平台,通过地面实验,将测量结果与真实位移进行对比分析,对其使用范围和精度进行了验证;实验结果表明,在像面内平移或垂直运动时,测量精度可靠;在绕像面横轴旋转运动时,角度应尽量小于20°;实验结果为基于三维数字图像相关法的测量技术提供了有效的参考。     

基于数字图像相关技术的铝合金拉伸应变测量

在传统的动力学实验中,获取位移/形变的方法都有诸多缺陷,例如无法进行全场测量,动态测量中实时响应不够及时,系统精度较低等.与传统测量方式相比,光学测量方法具有非接触、可全场测量、测量精度高、使用方便、采集数据信噪比高等优点,在实验力学中被广泛使用.本文通过基于数字图像相关技术的光学测量方法,对铝合金构件进行了拉伸应变测...     

综合多家实验室的原子时标发布系统设计

综合多家实验室的原子时标发布系统,是根据国内8家守时实验室提供的原子钟数据进行模块化设计而完成的。该系统包括原子钟数据预处理,原子时标计算和原子时标数据发布3个模块;采用MATLAB进行数据处理与时标计算,用GUI进行数据可视化设计;具有算法流程清晰,功能模块简洁,人机交互界面友好等特点。实际数据运行结果表明,系统设计的综合原子时标与UTC的时间偏差优于±10ns,数据发布内容可满足国内相关领域科研的需求。     

基于RobotStudio的机器人智能装配工作站仿真设计

该文以工业机器人智能装配工作站为研究对象,提出了一种基于RobotStudio仿真软件物理仿真功能和Smart组件设计的装配工作站仿真设计方法。工作站由机器人、立体仓库、快换工具模块、输送带模块、视觉检测模块、变位机及旋转料库等组成。对变位机、快换工具、旋转料库及视觉检测等模块的Smart组件设计进行了研究,设置了工作站相关对象的物理行为。在此基础上,分析设计了工作站逻辑控制,并编写调试了机器人程序,完成了工作站的仿真调试,工件装配效果良好。     

正交法优化聚磷酸铵的合成工艺研究

以磷酸和尿素为原料合成聚磷酸铵,探讨原料配比、反应温度、聚合时间等因素对产品聚合度的影响,正交实验确定较优工艺条件:尿素与磷酸的摩尔配比为1.7∶1,预聚合温度180℃,固化温度240℃,固化时间为160 min,产品外观为白色固体,平均聚合度为34,溶解度为0.98 g/100 mL水。     

新电改背景下电网企业综合能源服务商业模式研究

新电改方案实施后,由于输配电价的改革和售电侧的放开,电网企业的盈利模式也随之发生了变化。这就要求电网企业转变服务理念与经营方式,来寻求竞争优势。基于"魏朱六要素商业模式"模型,对电网企业综合能源服务商业模式进行了分析,寻找电网企业未来拓宽盈利的途径,保障了企业在电改形势下可持续健康发展。     

基于RobotStudio的机器人上下料工作站设计与仿真

以机器人上下料工作站为研究对象,针对其轨迹优化和自动化生产协调之间难度大的问题,提出了利用RobotStudio仿真软件进行机器人上下料工作站的离线编程和动态模拟.给出了工作站的结构布局及上下料平台的Smart组件设计,结合机器人离线编程对工作站进行了仿真调试.在此基础上,设计出实际的模拟机器人上下料工作站,工作站由双爪机器人、供料单元、机床卡盘、立体仓库及主控PLC等组成.给出了工作站主控系统架构和设备间的通信方式,将仿真工作站的程序导入实际工作站进行设备调试.这种由虚拟仿真到实际设计制造的方式,大大缩短了工作站的开发调试周期,对于传统机械加工类企业进行设备升级改造具有很好的借鉴意义.