基于ADS1298的新型脑电信号采集前端设计

以ADS1298转换器为基础,通过将高精度模数转换与数字降噪处理技术结合来简化信号调理硬件电路设计,利用芯片内部集成的右腿驱动模块设计了右腿驱动信号电路,实现一种精度高、体积小、低功耗的多通道脑电信号采集前端,并讨论了实现更多通道脑电信号采集的多芯片级联技术,可广泛应用于便携式多通道脑电信号采集设备。     

机器人力控关节EtherCAT通信系统设计

针对力控关节高速通信的需要,设计了通信速率可达100 MHz的工业以太网通信总线(EtherCAT)的通信系统,分别从EtherCAT原理、主从站结构以及主从站软硬件方面进行介绍,并利用ET1100和FPGA为核心的芯片搭建了一套EtherCAT通信系统。进行实物测试显示,系统性能稳定可靠、通信速率高、实时性好,可以实现力控关节高速通信的需求。     

双轮式抛投机器人仿富勒烯轮毂结构设计

为了提高双轮式抛投机器人的全向抗冲击性能，提出了一种仿富勒烯张拉式轮毂结构及其优化方法。首先，根据C₆₀的几何特点及正二十面体被截取顶角后的截取比例λ建立模型，利用直接刚度矩阵法对模型进行受力分析，给出了最优截取比例λ。然后，以张拉结构为载荷分布优化单元对C₆₀结构载荷分布进行优化，并对其静力学性能进行了ABAQUS仿真分析，最后将其与同质量的条幅式、轮辐式以及球壳式轮毂结构进行对比。仿真结果表明:所提出的仿C₆₀张拉结构轮毂具有较好的强度及刚度特性，整体承载性能较优；具有较好的承载与散力特性，应力分布较为均匀；同时具有较好的承载全向性，结构受力整体性好且不易失稳，从而验证了所设计结构的有效性。     

基于SFB和相关分析法的小电流接地故障选线方法

提出了利用B-样条小波包选择出故障暂态特征最明显的有效频带(SFB),并融合相关分析法对单相接地后各条馈线间的故障暂态波形进行综合相关度分析的方法.利用B-样条小波在阶数增加时具有最优时频窗口的特点,与一般小波分解相比能够更好地提取暂态零序电流信号故障特征,运用相关分析法对各条线路的特征进行分析,正常线路的相关系数较大...     

基于DSP的无刷直流电机无位置传感器控制的实现

介绍了一种基于TMS320LF2407ADSP的无位置传感器的无刷直流电动机的控制系统,论述了电动机转子位置和电流的检测及PWM信号的输出,给出了系统的硬件电路控制框图。该系统具有结构简单、稳定性高的特点,成功的实现了对电机的数字化处理,在运行中获得了良好的动、静态性能。     

基于P-模糊自适应PID控制的无刷直流电动机调速系统

分析了无刷直流电动机的数学模型,提出了一种新型的P-模糊自适应PID控制方法,并在Matlab/Simulink环境中建立了基于P-模糊自适应PID控制的无刷直流电动机调速系统仿真模型。在该调速系统中,电流控制采用电流滞环,转速控制采用P控制和模糊自适应PID控制相结合的方式,实现了电流滞环和转速模糊控制的双闭环调速控制功能。仿真结果表明,该系统与基于常规PID控制的调速系统相比,系统响应时间缩短一半,且超调减小,具有较强的鲁棒性和自适应能力。     

高阶小波包奇异谱熵在故障选线中的应用研究

针对奇异熵对经高阻接地的不敏感性、经常导致选线失败的问题,提出了基于高阶累积量多分辨率奇异谱熵的方法。该方法有机地融合了小波包分解理论,奇异值分解理论和信息熵理论的各自优点,并充分体现信号的内在信息,有效地提取非线性特征分量和抑制高斯噪声,经高阶累计后包含了更多的选线信息。基于ATP的仿真结果表明：该故障选线方法能够快速识别故障线路,不易受到故障时刻、过渡电阻、故障位置等因素的影响,具有较好的适应性。     

机械臂柔性关节SEA设计与仿真分析

串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足。为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节受力和变形,有效保证了SEA的线性特性,从而有效提高了柔性关节的力学特性。     

基于五次谐波电流变化特征的单相接地故障选线方法

针对基于五次谐波电流的单相接地故障选线装置．由于系统中五次谐波含量不高．以及负荷中谐波源的影响,整定困难．实际选线精度不高的问题。系统地分析了发生单相接地前后故障回路、非故障回路中五次谐波电流变化特点,提出了基于五次谐波电流变化特征的单相接地故障选线方法．仿真结果表明．该方法有效可行。     

一种新型的压电材料参数的精确表征方法

针对压电材料精确表征问题,本文提出了一种包含材料损耗特性,基于模拟退火(Simulated Annealing,SA)优化算法的压电材料新型表征方法.并采用提出的新型表征方法对厚度振动模式下的高损耗偏铌酸铅压电陶瓷和l-3型压电复合材料样品的材料特性进行了研究,样品电子阻抗共振特性的理论优化结果与实际测量值准确拟合,表明该方法能够精确表征具有损耗特性压电材料参数.