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机器人柔性装配系统优化规划方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出了用基于并行思想的约束网络方法对机器人柔性装配系统进行建模,该建方法改变了传统装配系统的串行设计模式,能较好地利用并行工程概念对系统进行设计。在上述建模的基础上,探索了应用遗传算法求解全局优化问题的途 解决大规模系统 化设计问题提供了一个有效工具。 相似文献
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为确保生理参数监护仪健康异常自动报警的准确性,采用小波变换模极大值方法消除生理信号的噪声污染;分析了医学传感器信号和人体生理信号的特征,基于小波能量理论建立了典型故障引起信号异常的能量特征关系;通过信号能量特征模式匹配,辨别信号异常是否由生理病变引起。最后通过实验证明了报警模型的有效性。 相似文献
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提出一种双机器人协同焊接轨迹优化方法.基于弗莱纳-雪列矢量理论,建立并修正复杂焊缝离散点坐标系.在双机器人协同焊接有效工作空间内,以最佳焊位、焊接速度恒定、无碰撞以及一定焊枪工作位姿为约束条件,确定双机器人初始焊接点可行域.基于焊接平稳性思想,以焊接全过程双机器人各关节角位移变化总量最小化为优化目标,获取最优初始焊接点和其对应的最优焊接轨迹.搭建试验平台,比较最优初始焊接点和其它可行点的协同焊接轨迹.对各关节的平均角速度、角速度波动性、峰值和焊接时间四个方面分析.结果表明,提出轨迹优化方法是有效的. 相似文献
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针对不相容决策表中一些属性约简算法的不足,结合粗糙集的代数观与信息观的优点,对差别矩阵加以改进,提出了一种新的属性约简算法,该算法在保证约简后决策表的正域和条件信息熵不变的情况下,降低了时间复杂度。通过实例说明了该算法的有效性和可行性。 相似文献
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将多尺度思想引入粗糙集连续属性离散化中,采用树结构对连续属性进行多尺度离散区间描述.发展多尺度遗传算法进行尺度优化,提出与传统遗传算法不同的交叉和变异策略.提出的方法实际上模拟了人类从不同立场、不同层次上观察和分析问题的方式,模拟人们在解决关系复杂、难于确定的问题时,由粗到细、由细到粗,逐步、反复尝试达到优化的目标. 相似文献
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基于约束网络的柔性装配系统全局优化设计的遗传算法 总被引:3,自引:3,他引:0
介绍了一种新的约束网络求解算法——遗传算法,提出并采用了基因进化策略,较之传统遗传算法,更具高效性,并成功地应用在柔性装配系统全局优化设计中。 相似文献