装填设备载荷影响因素分析及动力学仿真

大型货物的装填过程中影响载荷的因素较多,其中对中精度对装填载荷影响较为明显。通过动力学仿真软件ADAMS对装填过程中载荷进行模拟,并对各影响因素进行定量分析,得到对中偏差与装填载荷的关系。将仿真结果与试验数据进行对比,验证该仿真方法的正确性,可作为后续研究装填载荷的一种方法,为结构设计提供指导。     

重力及其释放下空间机械臂驱动力差异及模型研究

为降低空间机构系统能耗,减小驱动力地面设计裕度,提高空间机构控制精确度,以四自由度仿人机械臂为对象,研究不同重力环境下的驱动力差异及关键影响因素。首先基于Klein算子与虚功原理建立了考虑关节摩擦的四自由度仿人机械臂动力学模型。然后通过仿真研究不同重力环境下摩擦、关节角速度、末端负载对驱动力矩的影响,并对影响空间驱动力矩的关键因素进行分析。进而参照仿真研究搭建试验平台,在关节轴线不同取向条件下进行驱动力矩差异研究,试验验证了仿真分析的正确性。最后基于试验结果修正摩擦模型并采用PSO算法辨识模型参数,得到适用于不同重力环境下的关节摩擦模型,改进了机械臂的理论建模结果。     

不同重力环境下间隙对机械臂末端轨迹的影响

以在轨服务高精度操控任务为背景,根据不同重力环境中机构的间隙界面运动特性,研究了地面装调及空间服役两种不同工况下的近似间隙等效模型。分析了不同重力环境下影响间隙形成的主要因素,并以二自由度空间机械臂为例,使用无质量轻杆法获取考虑铰间间隙的空间机械臂在重力及重力释放条件下的动力学解析解,进行了铰间间隙与重力对末端轨迹跟踪控制精度耦合影响的仿真研究。在此基础上,针对间隙等效模型造成的模型不确定性及干扰设计了间隙补偿控制器,并通过仿真验证了间隙补偿控制器的有效性。     

考虑重力影响的空间机械臂轨迹跟踪滑模控制

针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力环境发生变化的问题,使用滑模控制器对空间机械臂进行控制,通过将配置特殊的非线性结构-fal函数引入趋近律的设计中,提出一种新的基于趋近律的滑模控制方法,并基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明该方法能够很好地完成不同重力环境下机械臂的轨迹跟踪控制任务,并具有较强的鲁棒性。     

硒的生理保健功能及富硒花生研究

综述了微量元素硒的生理保健功能,对部分花生品种进行了硒含量分析。结果表明,远杂9102、豫花黑一号和远杂0005硒含量较高,并在富硒食品硒含量分类标准（DB6124．01-2010）中坚果硒含量（0．01-1．00mg／kg）的范围之内,属于富硒花生。     

电子商务是未来的商业

1　现代商业面临的新技术革命现代商业、企业的竞争 ,不仅表现在价格、质量、环境和服务等方面 ,而且更多地要表现在技术手段上。现代商业在经营理念、经营模式和经营手段上又面临一场新的技术革命—电子商务。电子商务的特点是高效率、低支付、高收益和全球性。因此 ,问世不久就在供求双方架起了一道高速公路 ,搞活了流通 ,繁荣了经济。电子商务引来的网上商店 .网上购物和网上结算等诸多交易行为架构在整个广域网上 ,产 -供 -销全部环节没有时间、地域和空间的限制 ,真正实现了市场经济、市场调节 ,有利于全面搞活和宏观调控。电子商务的…     

我国轨道交通车辆用铝型材发展现状

近几年来我国轨道交通车辆的轻量化程度不断提高,车辆材料也由钢材变为铝合金。介绍了我国轨道交通用铝合金车辆的主要制造企业、铝合金型材生产企业以及该行业的发展现状。简要分析了我国轨道交通车辆用铝型材产能的过剩状况。     

酯酶活性与柞蚕部分经济性状的关系

幼虫消化液酯酶活性与中肠酯酶活性表现出一定的负相关关系，消化液酯酶活性与全茧量、蛹重存在显正相关关系，中肠酯酶活性和茧层率性状呈显正相关关系，卵的酯酶活性与茧质性状呈高度正相关。酯酶活性与茧质性状的杂种优势率的强弱表现也一致。因此可以认为Fl代消化液酯酶和中肠酯酶活性的提高是茧质性状杂种优势形成的原因之一。酯酸活性可用来预测F1代的茧质性状的优劣。     

偶氮化合物的电晕极化薄膜及其非线性光学性能研究

在有机物中,给体受体取代的偶氮化合物,由于它们具有几乎最高的二阶非线性光学效应以及作为一类新的、有前景的电光材料而倍受重视。在这方面,材料分子的非中心对称的有序排列是首先重要的。把非线性光学活性分子如偶氮化合物溶于聚合物中,再用电场极化方法得到分子有序排列的聚合物薄膜,这是目前认为最有效的材料宏观形态工程。