一种用于移动机器人避障的模糊神经控制算法

本文提出了一种新颖的模式识别算法用于移动机器人的自主避障.通过一定量的模糊规则与模糊Kohonen聚类网络(FKCN)的结合,生成了一种启发式的模糊神经网络,并且通过对该模糊神经网络进行离线的非监督式训练,从而建立起超声波传感器输入信号和移动机器人速度之间的模式映射关系.相对于一般的避障手段,这种算法提供给移动机器人较为迅速的反应能力,从而实现机器人连续、快速的避障.本文为了验证该算法的可行性,给出了移动机器人在虚拟环境下的计算机仿真结果.     

CCD视觉检测系统的整体标定

为了实现粒度分析仪对复合肥粒度分布的准确检测,提出了CCD视觉检测系统的整体标定方法.首先,分析了检测系统的检测精度;对光源进行了伺服控制,以减小光源的不稳定性、不均匀性对视觉检测系统检测精度的影响.然后,确定CCD合适的扫描速度,还原了被检测物体的真实形状.最后,基于直纹曲面理论,通过对不同直径的钢球进行多次标定,获...     

基于局部综合的弧齿锥齿轮磨齿加工参数设计

采用局部综合法进行弧齿锥齿轮磨齿加工参数（包括刀具参数和机床调整参数）设计。该方法能够准确控制齿面参考点的一阶、二阶接触参数,即能够准确控制齿面上参考点的位置、参考点处接触轨迹方向、接触椭圆大小和传动比变化率,较之传统使用的调整卡方法具有较大的优越性。     

弧齿锥齿轮的有摩擦承载接触分析

提出了柔度张量的概念,并推导了弧齿锥齿轮有摩擦承载接触问题的数学规划解法。首先采用有限元方法计算工作齿面网格结点的柔度张量,并通过插值和叠加获得一对啮合齿在各接触位置上接触椭圆长轴散点的综合柔度,然后结合齿面几何因素,建立了弧齿锥齿轮接触问题的线性规划模型,采用载荷增量法求解了有摩擦的接触变形过程。最后以一对弧齿锥齿轮为例,进行了整个啮合过程的承载接触分析。     

差动机构在全方位移动机器人上的应用

提出一个由差动机构组成的全方位移动机器人.该机器人有4组轮,每组包括一个主动轮和一个从动轮,并由同样的差动机构组成.本文阐述了该机器人的机构设计和控制系统,并对其运动学进行了分析.该机器人的特点是能够迅速改变行进方向,包括进行半径为零的原地转弯,具有较好的全方位性.     

求解机器人臂速度和加速度的CAD变量几何法

提出求解机器人臂平面多自由度机构的速度和加速度的CAD变量几何方法。用CAD变量几何技术，构造一些典型的机器人臂多自由度平面机构的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的多自由度机器人臂模拟机构，构违速度模拟机构，求解各个机构输出杆的速度。最后用两个相同且彼此靠近的多自由度平面连杆速度模拟机构，构追加速度模拟机构，求解机构的输出杆的加速度。计算机变量几何方法求解结果与解析法的结果比较表明，文中方法不仅具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点，而且可以完成复杂机构的运动分析，为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。     

生物融合式康复机构及其应用

按照机械与人体不同的相互作用关系对康复器械的机构进行分类，提出了生物融合式康复机构的概念 并介绍了其特征．在分析踝关节及其现有康复器机构特征的基础上，应用生物融合式康复机构的概念设计了一种含 有弹性元件的并联踝关节康复机构，该机构可以实现踝关节内翻／外翻、背屈／跖屈、外展／内收康复运动，还可以对 踝关节进行牵引．分析了该机构的输出自由度、结构自由度和驱动合理性．计算了踝关节在康复运动过程中机械驱 动和生物驱动的输入量，以及两组驱动给定后踝关节的姿态．以对踝关节进行背屈／跖屈康复训练为例，给出该机构 机械分支受力和机械驱动随踝关节姿态变化的曲线．