仿人机器人足部结构与感知系统设计及ZMP计算

针对仿人机器人行走中的平稳性要求,首先,设计了由弧形脚掌、被动趾关节、冲击吸收机构和传感器模块组成的足部结构;其次,推导了在足部结构支撑下的ZMP算法。实验表明,由足部结构及传感器布置能够实现ZMP的准确测量。     

[制造与维修工艺]基于格雷母线的长钢轨上轨系统设计

为提高100 m长钢轨的上轨效率，减少上轨过程中的弯曲扭转变形，对上轨系统进行了设计。采用格雷母线定位技术进行精密地址检测,利用现场总线技术进行远程集中控制，解决了移轨不同步问题；安装钢轨感应传感器和接触开关以自动搜寻钢轨；设计操作界面，控制单根与多根钢轨操作过程，并显示移轨小车状态及故障。研究结果表明：系统定位精度可达5 mm，实现了长钢轨高精度同步平移。