自主移动机器人语义信息应用研究进展

语义信息应用研究是自主移动机器人在导航中实现智能任务规划基础研究的核心内容之一,它涉及到语义地图、语义定位、语义知识表示、语义推理等技术,它在移动机器人任务规划中起到人-机-环境交互的桥梁作用,让机器人具备人的视角去理解周围的环境、自主识别、推理和完成指定任务。重点从语义地图、语义定位和语义知识表示三个方面分析和总结语义信息在自主移动机器人导航过程中的应用,同时展望了语义信息在自主移动机器人导航应用中的发展趋势。     

基于斜率差的激光雷达环境特征提取方法

在利用激光雷达获取数据进行特征提取时,大多采用迭代计算的方法,且对阈值敏感,计算复杂度高,计算量较大。针对该问题,提出了一种通过计算相邻扫描点的斜率差进行直线段分割与特征点提取的算法。通过实验验证,该算法在直线段分割和特征点提取方面可以获得与手工分割相同的结果,而且对阈值不敏感。与实际测量结果的对比分析结果表明,该算法无论是提取特征线段的长度还是斜率均可获得较高的正确率。     

干旱半干旱地区露天煤矿无组织扬尘排放特征"

无组织扬尘污染是干旱半干旱地区露天煤矿开采的重要制约因素,本文以胜利一号露天矿为例,研究露天煤矿无组织排放源大气扬尘的时空分布特征,结果表明:多数无组织排放源周界外TSP浓度均能达标,而从采掘场到南排土场的主要运输道路在个别时段(14∶00-15∶00)出现超标;露天煤矿无组织扬尘主要来自采掘场到排土场的主要运输道路,其次以采掘场下风向场界和排土场对大气扬尘的贡献最高;储煤场(筒仓封闭式)产生的扬尘浓度最低;露天煤矿大气扬尘浓度的日变化总体为:早上较高,上午10∶00以后至午后15∶00左右浓度较低,傍晚TSP浓度又有所回升;但在采掘场下风向周界外TSP浓度在15∶00左右也会相对较高。     

草原区露天煤矿开发对土壤环境质量的影响

矿区土壤环境质量直接关系到矿区周边草原质量状况和矿区土地复垦与生态修复工作。本文以胜利一号露天矿为例,通过煤矿开发前与开发后土壤质量、再造土壤与原地貌典型草原土壤质量、剥离表土和其他再造土壤,以及有人工种植和无人工种植的再造土壤的对比等多角度研究草原区煤田开发对矿区土壤质量的影响,结果表明:(1)与采矿前相比,胜利一号露天矿开采5年后周边原地貌典型草原土壤pH值略有升高,重金属元素As、Hg、Cu、Cd等含量均高于采矿前水平,有机质、速效钾和速效磷等营养元素含量也较采矿前有所升高;(2)与原地貌典型草原土壤相比,露天煤矿排土场再造土壤重金属含量明显增加,有机质和营养元素含量有所降低;(3)剥离表土有机质和营养元素较其他再造土壤丰富,而且小型分散表土堆较大型表土排放场更有利于保持表土的营养成分;(4)人工种植会显著增加再造土壤有机质和多数营养元素的含量。