多关节机械臂的高阶滑模神经网络自适应控制

本文针对多关节机械臂提出了 一种高阶滑模神经网络自适应控制策略.在机械臂的动力学方程的基础之上,设置了滑模面,并对该滑模面求二阶导数,利用高阶滑模控制理论设计了机械臂的控制方案;高阶滑模控制分两步实施,针对标称系统采用了齐次连续控制项,对系统中存在外部干扰的情况添加了补偿项,并对系统中存在的不确定性采用RBF神经网络进行逼近.最后,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过MATLAB/Simulink仿真与传统滑模控制比较,表明了该控制算法有效地提高了轨迹的跟踪速度和精度,降低了系统中存在的抖颤.     

基于区块链的公平预付卡管理方案

近年来预付费消费模式倍受商家和消费者的青睐,在娱乐健身、教育培训、商超零售等服务业中得到广泛应用。现有预付卡管理中存在商家欺诈高发、商家违约频发、监管不善等诸多问题,难以保障消费者的权益。当前,基于区块链的智能合约技术具有去中心化、安全性高、可验证等特性,可用来有效管理预付卡,为解决预付卡管理存在的问题提供了新思路。因此提出了一种基于区块链的公平预付卡管理方案,消费者和商家通过与智能合约的交互完成交易,利用智能合约的暂存价值完成预付款的管理。消费者和商家共同确认消费成功后,由智能合约自动结算本次消费费用给商家。当商家存在违约时,消费者可以通过申诉追回已支付的预付款,维护自己的权益,从而保证交易的公平性。基于以太坊实验环境实现了预付卡管理方案,对预付卡发售、消费与退款等功能进行了详细测试。通过实验测试和安全性分析,验证了该方案的有效性和可行性。     

多关节机械臂反演滑模神经网络干扰观测器控制

多关节机械臂在建模过程中存在不确定干扰和建模误差,对机械臂的控制系统带来了许多不良的影响.为此,文中研究了一种反演滑模神经网络干扰观测器控制策略.文中采用非线性干扰观测器对多关节机械臂的外部不确定干扰进行观测补偿,且无需外界不确定干扰的上界先验知识.对于建模过程中存在的不确定性,采用反演滑模神经网络自适应控制,运用神经网络建模误差进行逼近,并采用自适应策略对网络权值进行自适应改变.通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过MATLAB仿真,通过与传统滑模神经网络控制相比较,仿真结果表明该控制算法有效提高了机械臂末端轨迹跟踪速度和精度,降低了系统中存在的抖颤.     

多关节机械臂的分数阶滑模变结构神经网络自适应控制

在分数阶滑模控制方法的基础,设计了新型的滑模函数趋近律,提升了多关节机械臂轨迹跟踪控制系统的鲁棒性和响应速度.机械臂在建模过程中存在多种建模误差,工作过程中存在外界干扰等不确定因素,因此采用神经网络对各种不确定项进行逼近,对径向基函数神经网络自适应控制中存在的误差,提出了神经网络误差的自适应补偿项,减小了径向基函数神经网络对不确定项的逼近误差.结果表明,该控制算法有效地提高了轨迹的跟踪速度和跟踪精度,并降低了系统中存在的抖颤.     

基于卡尔曼滤波最大似然参数估计的气动参数辨识

飞行器气动参数一般通过理论计算或风洞试验数据来获取,由于受诸多因素限制而难以获得精确值;为了提高飞行器动力学模型的精确度,将卡尔曼滤波融合于最大似然参数估计中,利用最大似然函数渐进一致性、估计的无偏性、良好的收敛特性的特点,对各实际工作点的气动参数进行辨识,并详细叙述了进行气动系数辨识的基本步骤。     

液压伺服系统的变论域自适应模糊控制

针对液压伺服系统的参数不确定性和高度非线性等问题,提出一种变论域自适应模糊控制方法。设计一种自适应律,利用不同时刻反馈回来的误差信息在线调整控制系统参数,实现实时自适应调整,避免了传统模糊控制过度依赖模糊控制规则的问题;基于自适应模糊控制系统,将系统误差及误差变化率作为输入,伸缩因子参数作为输出,提出伸缩因子自调整函数,达到对液压伺服系统高精确高响应的控制。MATLAB/Simulink仿真结果表明：变论域自适应模糊控制方法有效提高了轨迹的跟踪速度和跟踪精度。     

低RAP掺量沥青混合料冻融性能试验

针对低掺量RAP热拌沥青混合料的抗冻融性能存在的一些问题,采用不同RAP掺量和不同级配类型的沥青混合料进行冻融劈裂试验.利用多元线性回归建立影响因素与强度比的关系,采用因子分析法找出主要的影响因子,并利用超景深显微镜及电镜分析沥青混合料的微观形貌.结果表明:AC-10材料的冻融劈裂强度比优于AC-13;随着RAP掺量的增加,冻融劈裂强度比随之下降;粒径1. 18 mm以下的细集料与沥青的老化程度是影响冻融劈裂强度的关键因素.     

枣缩果病果实内微生物种群多样性的PCR-DGGE分析

采用聚合酶链式反应(PCR)技术,以阜平大枣枣缩果病果实病部、阜平大枣健康果实抽提到的组织总DNA为模板,对其细菌16S rDNA的V3可变区及真菌18S rDNA进行扩增,并对扩增产物进行DGGE指纹图谱分析,研究阜平大枣缩果病果实与健康果实内的微生物种群变化.试验结果表明,PCR-DGGE法是研究枣果内微生物组成的可行方法;阜平大枣缩果病果实内细菌及真菌菌群种类较健康果实减少,有些细菌及真菌的优势菌在病果样品内不存在,健康样品内的某些优势菌在病部为非优势菌.     

水-酶联合法制备灵芝多糖及其抗氧化活性研究

本研究以冠县灵芝作为实验材料,探讨采用水-酶联合法制备灵芝多糖,并与传统水提法进行比较。水-酶联合法,即水提加酶法依次提取,且均用响应面法对其条件进行优化。结果表明,水提最佳条件为：液料比30:1(mL/g),温度97 ℃,时间2.5 h;酶法最佳条件：酶底比1566.82:1(U/g),温度46.63 ℃,时间1.78 h。最优条件下,水酶提取的灵芝多糖GLP-W-E得率为1.66%,比传统水提灵芝多糖GLP(两次水提的提取得率为1.45%)提高了14.48%。FT-IR表明,GLP和GLP-W-E均为吡喃环酸性多糖。高效阴离子结果表明,GLP和GLP-W-E单糖组成相似(均由由Fuc、GlcN、Gal、Glc、Xyl、Man、GluA七种单糖),但其摩尔比有明显不同。二者的抗氧化活性也有明显不同,GLP-W-E与GLP相比有明显提高,尤其是GLP-W-E的ABTS₊^清除率比GLP提高了52.09%。因此,水-酶联合法制备的灵芝多糖提取得率更高,活性更强,为合理发和利用冠县灵芝资源提供科学依据。