京剧机器人双臂碰撞检测的研究与实现

对京剧机器人双臂实时碰撞检测的方法进行了研究。首先,通过机器人运动学求出各关节坐标系间的变换矩阵,获得手臂各关节点在机器人基坐标系下的矢量坐标;然后,建立手臂的几何模型,通过几何法实时检测两手臂的最短距离Dmin,并与碰撞发生的临界距离dmax进行实时比较,当Dmin〈dmax时,系统发出暂停信号停止手臂运动;最后利用机器人AS语言,实现了最短距离算法和双臂的通讯,验证了双臂实时碰撞检测方法的可行性。     

搞好旧村改造是建小康型村庄的途径

新型村庄建设是一个实施规划的全过程,有极其复杂的社会经济因素,要经历一个较长的阶段,通过不懈的努力,才能逐步实现。面对台州市黄岩区村庄建设现状,我们是从以下五个方面下功夫。 一、需有一个团结、创新的村级班子 工作实践告诉我们,办一件事情,如得不到领导的支持,几乎就不能成功;而领导如不重视这件事情,就不可能予以支持。我们黄岩市区建设,就是因为领导重视了,才得以快速发展,可以说一年一个样,短短的5年     

含氮化硅的润滑油添加剂摩擦磨损性能的研究

合成了一种含有氮化硅组分的润滑油添加剂,利用一销三柱实验机测定了该添加剂的摩擦磨损性能,并与其他一些添加剂作了对比;结果表明含有氮化硅组分的润滑油添加剂具有优良的摩擦磨损性能,并可使摩擦副表面形成零磨损。     

非小细胞肺癌患者ERCC1表达与铂类药物化疗敏感性的相关性的系统分析

目的: 分析非小细胞肺癌患者切除修复交叉互补基因1(ERCC1)表达与对铂类药物治疗敏感性的相关性。方法: 电子检索Medline(1991.1-2009.12)、Pubmed、CBMDisc等数据库,对回顾性病例研究和随机对照临床试验进行总结分析。结果: 共纳入10篇文献,包括9篇回顾性病例研究和1篇随机对照临床试验。9篇回顾性病例研究资料中,7篇结果表明ERCC1表达阴性患者对铂类药物的联合化疗方案的反应率高于阳性患者(2篇结果具有统计学意义),另2篇ERCC1表达阴性患者对铂类药物的联合化疗方案的反应率低于阳性患者;1篇文献报道化疗后肿瘤进展时间ERCC1阴性组患者显著长于ERCC1阳性组患者(P<0.05);化疗后中位生存期具有统计学差异的2篇报道均为ERCC1阴性组高于ERCC1阳性组 (P<0.05)。RCT研究结果表明辅助化疗可以明显延长ERCC1阴性患者的生存期,但不能延长ERCC1阳性患者的生存期。结论: 非小细胞肺癌患者中ERCC1低表达者可以从铂类化疗方案中受益,高表达者对铂类药物的化疗敏感性差,需要更好的辅助治疗方案。ERCC1作为预测NSCLC对铂类药物化疗方案敏感性的指标并指导临床个体化治疗具有临床意义。     

混合教与学算法的圆柱度误差评定方法研究

为提高圆柱度评定精度,建立了圆柱度数学模型,将圆柱度误差最小区域求解转化为求目标函数的最小值优化问题。采用二次退火教与学算法对目标函数进行求解,主要包括学生分组排序,"教"阶段与"学"阶段等步骤。针对原始教与学算法求解精度不高,易陷入局部最优等问题,在"教"与"学"两个阶段两次采用模拟退火算法,以一定概率选择较差解来更新最优解,增强算法多样性,从而充分提高计算精度。最后进行求解,并根据终止准则求得计算结果。将该寻优结果与其他方法的评定结果相比较,验证了该算法的可行性及优越性。     

一种表面结构多尺度融合测量系统

提出了一种表面结构多尺度融合测量系统,该系统将显微图像测量、垂直扫描白光干涉测量、白光干涉纳米探针测量和白光干涉金刚石探针测量等多种不同尺度的表面结构测量方法融合在一起。实验结果表明,显微图像测量对300μm标准玻璃线纹尺的示值误差为-0.251μm,标准偏差为0.4013μm;白光干涉测量对1.26μm和3.33μm单刻线样板的测量平均值分别为1.263μm 和3.328μm,示值误差分别为0.003μm和 -0.002μm,示值相对变化量为1.27%和0.63%;白光干涉纳米探针对高度为（106.8±1.0）nm的校准光栅测量平均值为103.1nm,相对示值误差为-3.5%;白光干涉金刚石探针测量对Ra=4.08μm样板的测量值为4.05μm,测得值的相对误差为0.74％。所提出的测量系统满足表面结构的多尺度融合测量要求。     

胶南县水泥厂治理噪声

胶南县水泥厂采取措施,积极治理噪声污染,促进文明生产。治理前,全厂十几个噪声源,响声如雷,震耳欲聋,大型球磨机单机噪声达103分贝,立窑200m~3萝茨鼓风机噪声达到109分贝。去年以来,厂里制订了治理噪声的方案,成立了治理噪声小组,投资8.7万元,对主要噪声源生产设备进行技术改造。首先在大型球磨机上安装了隔音罩,并解决了罩内通风散热不良的问题,使单机噪音比过去降低18分贝,离磨机3米远处噪音降低12.5分贝,球磨机房噪音降低9.5分贝。又采用通风隔音、室内吸声吊顶等新技术,使立窑200m~3萝茨鼓风机噪音比原来降低8.5分贝,机房内平均噪音降低8.9分贝,机房前后10米远处噪音降低11.5—     

两种环丙沙星注射剂在健康志愿者的药代动力学

目的 对比研究两种环丙沙星注射剂:受试药悉复欢(CFR)与对照药特美力(TMR)在健康志愿者的药代动力学。方法 10 名男性健康志愿者, 随机交叉自身对照设计方法, 先后单剂量静滴CFR 与TMR 各200 mg, 采用自动化微生物比浊法测定血药浓度。结果 CFR与TMR主要药代动力学参数为T_1/2(β):(4.73±0.47)h 与(4.62±1.24)h;AUC:(6.80±1.19)μg·h·ml^-1 与(6.42±0.62)μg·h·ml^-1;Vc:(42.42±5.33)mg·ml^-1·μg^-1 与(41.46±4.64)mg·ml^-1·μg^-1;CLs 为(29.41±4.49)mg·h^-1·(μg/ml)^-1 与(31.41±3.18)mg·h^-1·(μg/ml)^-1, 两药间各项参数均无显著性差异。结论 CFR 与TMR 药代动力学特点基本一致。     

基于三维精密位移工作台的显微图像拼接测量系统

设计了一种大面积无缝无特征显微图像拼接测量系统,该系统基于光学显微系统和大行程纳米级计量型三维精密位移工作台,建立了以测量系统自身的计量系统来标定CCD摄像机和计算CCD与水平工作台夹角的数学模型,解决了一般图像测量系统需借助外部设备进行标定和夹角测量的问题。构建了非正交水平工作台移动策略,用于光学显微图像大面积无缝无特征拼接,减小了拼接量,扩大了横向测量范围,解决了测量视场与横向测量分辨率受限于物镜数值孔径的问题。