一种混合驱动式多关节双机械臂的设计与实验

基于机器入学和仿生学,设计了一种基于气动人工肌肉和步进电机混合驱动的多关节双机械臂,结构上兼具柔顺性和紧凑性,完成了多关节双机械臂气动回路和控制系统硬件的设计.基于VC+ +编程,开发了相应的控制系统软件和实现了用计算机对多关节双机械臂的位置协调控制.样机实验验证了多关节机械臂具有良好的位置精度和协调运动能力.     

医用气动物流传输系统终端站点设计

对气动物流传输系统的电气控制部分进行了硬软件设计,主要包括：以电机电压有效值为反馈信号,设计了PWM电机转速控制模块;设计了物流传输系统CAN通信模块的硬件和应用层协议,实现了信息传输的总线化;设计了位置传感器、键盘输入接口,设计了传感器IIC通信模块的硬件和应用层协议。实验结果表明,开发的硬件平台工作稳定可靠,验证了方案的可行性和正确性。