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1.
针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。 相似文献
2.
为了实现高铁架桥施工特种装备施工过程中的实时监控以及智能运维,以DYJ900高铁运架一体机为研究对象,采用LabVIEW与VRML(虚拟现实模型语言)文件联合仿真方法,开发了DYJ900运架一体机在运行工程中的运动虚拟仿真系统,实现了DYJ900运架一体机实体(物理空间)和系统(虚拟空间)之间的数据和信息交换等功能.另外,针对所开发系统的核心功能,比如提梁过程中的提升操作仿真,进行了试验设计和试验平台搭建,进而对开发的运行仿真系统功能进行了验证.此研究对高铁施工重型装备的智能化运行、监控、管理和维护等有积极意义. 相似文献
3.
基于海上深层水泥搅拌法工程实践,对海上DCM工法整体流程与施工装备进行总结。结合海上DCM现场施工工艺流程,对"W"施工工艺曲线成型原因、施工着底判断标准及喷水喷浆控制、桩顶与桩底土层加固处理等关键施工技术进行分析。根据每米切割搅拌次数(BRN)计算式,分析关键施工控制指标BRN关联参数,提出3种潜在可行的提高BRN值的方法,并探讨贯入与提升过程均喷浆的施工工艺的优点及可行性。以香港冲积层黏土为研究对象,通过室内配合比试验,研究总含水率对水泥土强度的影响。试验结果表明:总含水率在土样液限附近时水泥土强度最大。 相似文献
4.
5.
7.
在聚焦超声治疗浅表组织疾病过程中,尚无有效的手段对焦域组织损伤进行监控。本研究以聚焦超声换能器为基础,构建了一套超声治疗和损伤监控一体化的超声脉冲回波信号监测系统。将获取的超声脉冲回波信号进行滤波,提取焦域范围内的回波信号包络,进而得到包络信号的积分值,用该积分数值大小来表征超声脉冲回波信号的强弱,计算出回波信号的相对变化值,从而分析出回波信号的相对变化与组织损伤的关系。离体牛肝实验结果表明:相同辐照模式下,随着辐照回合数增加,回波信号相对变化值随之增大,组织损伤面积也随之增大。根据换能器接收的回波信号变化可以判断离体组织亚毫米级损伤的形成,且回波信号的强弱与离体组织损伤大小吻合度良好。这为聚焦超声治疗浅表组织提供了一种具有一定应用前景的损伤监测方案和手段。 相似文献
8.
针对低频电磁传输中天线尺寸过大的问题,设计了一种基于三相感应电机的小型化超低频发射天线.电机工作时产生了时变低频电磁场,可作为超低频发射天线.为有效分析其电磁场分布,文章建立旋转磁偶极子数学模型以等效电机内部旋转时产生的磁场.首先,对电机内部磁场和旋转磁偶极子的关系进行阐述,利用麦克斯韦方程组,得到旋转磁偶极子的电磁场分布.其次,通过电磁仿真软件验证旋转磁偶极子的近场分布特性和远场辐射特性.最后,通过实验对电机近场的磁场分布进行验证.仿真和实测结果表明,三相感应电机具有超低频天线的辐射特性. 相似文献
9.
10.