一种求解符号回归问题的粒子群优化算法

符号回归以构建一个能拟合给定数据集的函数模型为目的, 是对基本函数、运算符、变量等进行组合优化的过程.本文提出了一种求解符号回归问题的粒子群优化算法.算法以语法树对函数模型进行表达, 采用基因表达式将语法树编码为一个粒子, 设计了粒子的飞行方法及$r$-邻域环状拓扑的粒子学习关系.为使粒子具有跳出局部极值的能力和减轻粒子快速趋同对全局寻优造成的不利影响, 分别设计了突变算子和散开算子.此外, 为了得到比较简洁的函数模型, 在粒子的评价函数中以罚函数的方式对编码的有效长度进行控制.仿真实验表明, 提出的算法可以获得拟合精度更高、简洁性更好的函数模型.     

通用变位机与机器人圆弧焊接的协调控制

以焊接机器人和独立变位机的协调作业为研究对象,提出了空间圆弧焊接的一种协调方法。该方法利用改进的三次埃尔米特插值给出了单旋转自由度变位机的运动表达式,并以此为依据,结合机器人和工控机控制的变位机之间的协调运动关系,采用分段直线拟合出了机器人的空间运动轨迹,从而为机器人和变位机采用各自独立控制器的运动控制提供了一种可行的方法。经Matlab仿真和实践验证,该方法是切实可行的。