基于特征融合的双模态低辨识度目标识别

针对单一彩色相机对低辨识度目标识别准确率低的问题,提出了一种利用彩色相机和红外热成像仪同时检测自动驾驶目标的方案。为了同时提取彩色图像的颜色特征与红外图像的温度特征,在单模态YOLOv3网络基础上改进网络结构得到双模态YOLOv3神经网络,并设计四种特征融合对比实验以确定最佳融合方案;建立双模态数据集同步采集系统,采集彩色图像与红外图像对并用于双模态网络的训练与测试;使用未经网络训练的验证集得到4种双模态特征融合模型的平均精度值与损失值。实验结果表明,在训练30次后,该双模态网络模型的平均精度值最高可达59.42%。     

基于多模态特征融合的自主驾驶车辆低辨识目标检测方法#br#

针对自主驾驶车辆在真实驾驶环境下对低辨识目标的识别问题,提出了基于多模态特征融合的目标检测方法。基于Faster R-CNN算法设计多模态深度卷积神经网络,融合彩色图像、偏振图像、红外图像特征,提高对低辨识目标的检测性能;开发多模态（3种）图像低辨识度目标实时检测系统,探索多模态图像特征融合在自动驾驶智能感知系统中的应用。建立了人工标注过的多模态（3种）图像低辨识目标数据集,对深度学习神经网络进行训练,优化内部参数,使得该系统适用于复杂环境下对行人、车辆目标的检测和识别。实验结果表明,相对于传统的单模态目标检测算法,基于多模态特征融合的深度卷积神经网络对复杂环境下的低辨识目标具有更好的检测和识别性能。     

基于信息融合的城市自主车辆实时目标识别

针对单一传感器感知维度不足、实时性差的问题,提出一种激光雷达与相机融合的城市自主车辆实时目标识别方法。建立两传感器间的坐标变换模型,实现两传感器的像素级匹配。改进yolov3-tiny算法,提高目标检测准确率。对激光雷达点进行体素网格滤波,根据点云坡度进行地面分割。建立聚类半径与距离作用模型,对非地面点云进行聚类。引入图像中包络的思想,获取目标三维边界框以及位姿信息;将视觉目标特征与激光雷达目标特征融合。试验结果表明,改进的yolov3-tiny算法对于城市密集目标具有更高的识别率,雷达算法能够完整的完成三维目标检测以及位姿估计,融合识别系统在准确率、实时性方面达到实际行驶要求。