两自由度并联机构性能指标分析

对两自由度2SPU+U并联机构进行了速度全域性能指标分析,绘出了上述性能指标图谱。针对速度全域性能指标的不足提出线速度全域性能波动指标和角速度全域性能波动指标公式,该指标可更好的反映机构线速度和角速度在整个工作空间内的运动性能波动情况。通过单变量分析法分析了关键部件尺寸变化对机构性能波动指标的影响,得到尺寸变化对机构性能的影响趋势,为机构尺寸选取以及优化设计提供理论依据,该研究对机器人重要结构尺寸的选取以及控制方案的设计有着重要意义。     

基于ARM的手持智能终端系统的搭建

针对基于ARM的手持智能终端操作系统移植进行研究.该系统CPU采用基于ARM7TDMI内核的S3C44B0X微处理器;以功能强大而源码免费开放的Linux系统作为开发环境,同时采用专门针对微控制领域而设计的μClinux作为目标系统的操作系统.实验结果表明预期目标实现,提高系统的可靠性、稳定性,实现网络互联,同时为智能终端系统提供良好的多任务多用户的交互界面.     

Neuro-fuzzy predictive control for nonlinear application

Aiming at the unsatisfactory dynamic performances of conventional model predictive control （MPC） in a highly nonlinear process, a scheme employed the fuzzy neural network to realize the nonlinear process is proposed. The neuro-fuzzy predictor has the capability of achieving high predictive accuracy due to its nonlinear mapping and interpolation features, and adaptively updating network parameters by a learning procedure to reduce the model errors caused by changes of the process under control. To cope with the difficult problem of nonlinear optimization, Pepanaqi method was applied to search the optimal or suboptimal solution. Comparisons were made among the objective function values of alternatives in initial space. The search was then confined to shrink the smaller region according to results of comparisons. The convergent point was finally approached to be considered as the optimal or suboptimal solution. Experimental results of the neuro-fuzzy predictive control for drier application reveal that the proposed control scheme has less tracking errors and can smooth control actions, which is applicable to changes of drying condition.     

小方坯缩孔缺陷分析与控制

为提高天铁集团炼钢厂3#连铸机的产量,将拉速由2.1～2.2m/min提高到2.4～2.6m/min,使铸坯中出现了大量缩孔。对缩孔缺陷进行了分析,查找出了产生原因,通过施行控制浇钢温度、优化比水量、稳定二冷水压、提高铸机对弧精度等措施,使铸坯缩孔问题得到了有效控制,提高了铸坯质量。     

基于遗传算法的一种串联机构性能指标分析

针对机器人速度同性指标、灵巧度指标和全域性能波动指标的不足,提出一种改进的全域综合性能指标来综合评价机器人的运动性能,该指标可更全面的评价机器人运动学性能.采用单变量分析法,逐个分析了关键部件尺寸变化对这里所述6R串联机构全域综合性能指标的影响规律,得到尺寸变化对其性能的影响趋势.基于改进后的全域综合性能评价指标,利用遗传算法求得了6R串联机构运动性能较好的尺寸.该研究为机器人关键部件尺寸的选取提供了理论依据.     

一种舰载稳定平台运动学分析

根据舰船在海洋中的运动特性，本文提出一种由五个结构完全相同的UPS型驱动分支和一个RRS型约束分支构成的五自由度舰载稳定平台，该平台可实现三维转动和两维移动。首先，本文建立了该稳定平台的三维模型，并推导了其运动学反解表达式；其次，建立了该稳定平台正向和逆向速度、加速度表达式，并通过实例分析画出了5个驱动分支的位移、速度和加速度曲线图，通过运动学曲线图可看出该稳定平台运动平稳，其位移、速度以及加速度均未出现突变或断点，表明机构设计的正确性,并具有较好的运动学特性。     

基于Modbus总线控制的机器人自动分装码垛系统设计

提出一种基于Modubs现场总线技术控制的机器人自动分装码垛生产线,以提升物流环节效率,增强分装码垛系统智能性及通用性。采用西门子S7-1200 PLC顺序控制实现自动分装码垛生产线的物料输送线、分装码垛线的运行。采用视觉智能识别待分装工件的形状、位置及个数信息。工业机器人、视觉智能检测与上位机之间通过Modbus现场总线与PLC进行信息交互,提升分装码垛系统的可靠性及适用性。实践证明,该方法使整个分装码垛生产线自动化程度提高,资源配置、系统布局得以优化,调试费用得到节省。     

天铁蓄热式加热炉高效改造

天铁板带车间加热炉投产后，存在加热能力不足，炉压波动幅度和热损失较大及空、煤气配比不易控制等问题。影响钢坯加热质量和板带成材率、合格率。通过改造措施，使其达到设计能力，各项经济技术指标大幅上升，实现高效节能。     

阀岛技术在生产线自动供料系统中的应用

提出一种基于Profibus现场总线技术的阀岛作为生产线上供料系统的各个执行机构进行协调工作的控制单元,以增强系统抗干扰能力.采用西门子S7-300 PLC的顺序控制实现整个供料过程的自动运行.PLC利用Profibus现场总线通过总线型阀岛、输人设备与上位机自由交换信息,实现远程操作和控制.实践证明,该方法使整个系统自动化程度提高,可靠性增强,为整个生产线的分布式控制提供前提.     

中厚板表面裂纹控制

针对中厚板表面经常出现裂纹缺陷的问题,通过材料显微组织分析、坯料跟踪和对比生产实验,发现中厚板表面裂纹源于板坯裂纹。采取调整钢水成分,优化连铸工艺,提高入炉板坯表面质量等措施,减少了钢板裂纹不合格品,产品合格率提高了4．43％,提高了中厚板质量。