水下动基座初始对准中的鲁棒自适应UKF方法

捷联式惯导水下动基座初始对准中,当量测噪声具有不确定、非高斯的统计特性时,对量测噪声作高斯分布假设和对量测噪声阵R作常值处理会造成无迹卡尔曼滤波(UKF)精度和鲁棒性变差。针对此问题,提出了一种基于投影统计(PS)算法的鲁棒自适应UKF(ARUKF)方法。方法首先利用PS算法确定存储新息的权值,对异常的新息进行重加权;而后利用MyersTapley方法自适应地估计R阵;最后利用Huber方法中的权函数对估计出来的R阵进行修正。基于江试试验的实测数据,利用UKF、鲁棒UKF(RUKF)和ARUKF进行非高斯量测噪声条件下的动基座初始对准实验,结果表明:当观测量受到野值的污染时,ARUKF不仅具备RUKF的鲁棒性,而且能够准确地估计出观测量的噪声协方差阵R,比UKF和RUKF具有更高的初始对准性能。     

GPS姿态测量技术综述

利用GPS进行载体姿态测量是GPS应用的重要分支，是目前国内外研究的热点之一．与传统的姿态测量系统相比，GPS姿态测量系统成本低廉，精度适中．与GPS定位技术相比，它是GPS应用的一个全新领域．文中综述了目前正受到广泛重视的多天线GPS姿态测量技术，并提出了该技术研究发展的方向．     

基于小波降噪算法的动态测试系统

针对目前陀螺导航装备缺乏动态性能测试方法的状况,本文提出并实现了车载动态性能测试系统.并根据航向数据非连续变化的特点,提出了基于周期平移的小波阈值降噪算法.该算法通过对信号的分段周期平移、阈值降噪、逆平移的方法实现降噪,有效地克服了常规小波阈值降噪算法带来的Pseudo-Gibbs现象.仿真及实测数据表明采用该算法能够在有效剔除异常点、消除噪声的同时,消除降噪信号中的Pseudo-Gibbs现象.跑车实验表明车载动态性能测试系统为陀螺导航设备提供了有效的解决方案和统一的测试平台.     

一种基于误差椭圆的卫导精度评估方法研究

论文研究了基于误差椭圆的卫星导航系统精度评估方法,通过实测卫导数据的处理及与其它常用卫导精度评估方法的比较,分析了误差椭圆应用于卫导精度评估的特点与优势.     

航空摄影陀螺稳定平台

本文采用3个二自由度挠性陀螺仪构成陀螺稳定平台,实现中等精度的电控罗经、高精度的方位水平仪和稳定平台等功能。陀螺稳定平台对飞机飞行条件依赖较小,能承受30 g冲击加速度,正常启动时间10 min,水平精度≤0．2°,方位漂移精度≤0．2°/h,方位任意预置并连续显示,其整体技术性能优于LEICA公司PAV30型陀螺稳定平台。在北京地区、华中地区进行了5次不同高度飞行实验,精度满足航空摄影要求。     

容错组合导航系统信息补偿研究

介绍了联邦滤波容错组合导航系统的基本工作原理,指出隔离无效子系统会造成隔离时刻主滤波器信息融合时系统状态信息的损失,并提出了两种信息补偿方法状态递推器补偿法和信息重分补偿法.基于INS/GPS/DVS/APS组合导航系统的Monte-Carlo数字仿真结果表明两种信息补偿方法均可对隔离无效子系统所损失的信息进行有效补偿,改善滤波效果.     

组合导航计算机高效多串口通讯技术实现

多串口通讯技术的可靠性、稳定性将直接影响到组合导航系统数据源的准确和安全,在工程控制上有一定困难,体现在数据竞争、数据保护和时间同步等问题的处理上;进行了基于WINDOWS NT的组合导航计算机中所采用的通讯技术的分析,重点分析了程序实现的核心问题自定义系统通讯类的设计工作,建立了基于Windows API函数和Pcomm函数库串行通信类设计方法,讨论了多线程控制及同步技术、多缓冲的数据保护技术、Pcomm函数使用方式、各数据时间同步修正等问题;实现了系统10串口的双向通讯功能,传输数据高效、稳定和可靠。     

基于PC机对多总线导航计算机软件开发方法的研究

对基于多总线结构的计算机传统软件开发方式的局限性进行了分析，对一种基于ＩＢＭ ＰＣ机为开发平台，采用Ｃ语言开发的软件开发方法进行了研究和探讨。文章对这一方法在使用中所存在的主要问题和解决的主要技术手段作了介绍，在实际开发过程中，该方法已被证明简便、可行、有效，这对于类似基于多总线结构的导航计算机的许多计算机的软件开发均有一定的借鉴作用。     

基于模糊自适应互补滤波的姿态解算算法

在互补滤波姿态解算算法中,如果将滤波器参数设置为固定值,加速度计测量值包含振动噪声和运动加速度会影响姿态解算效果;针对此问题,首先根据加速度计测量值的模值对姿态解算算法进行改进,然后根据加速度计测量值求取的误差能反应载体运动状态这一特性,提出了一种模糊自适应互补滤波姿态解算算法;仿真试验表明:     

模拟退火优化BP神经网络在航向控制系统中的应用

目前，广泛运用于神经网络中的误差反向传播算法（BP算法）训练时间较长，且易陷入局部最优．为了克服BP算法的固有缺陷，文中提出了在BP算法中加入模拟退火算法权因子．在航向控制系统中进行了仿真，数据显示该算法比单纯BP算法更能优化控制器性能参数和全局搜索能力，收敛速度更快，精度提高比较明显。