锡焊机中PLC与单片机之间通信的设计

介绍了本公司锡焊机中S7-200系列PLC与单片机进行通信的方法,包含通信设置,程序设计等。其中硬件以PLC为主机,单片机为从机,AT89C51单片机输出信号通过RS-485总线与S7-200系列PLC进行通信,并简单介绍了通信协议。     

MCGS触摸屏与多台汇川变频器的MODBUS通讯设计与实践

阐述了MCGS触摸屏与汇川变频器Modbus通信控制系统的设计与实践方法。在分析Modbus通信协议的基础上,设计了一套基于触摸屏与变频器的通讯控制系统,并通过项目实施,验证了整个系统设计的可行性。为设备的系统设计、开发和升级改造提供了一种高效的解决方案。     

BGA封装IC的返修及在无铅钎焊中的可靠性分析

无铅钎焊比有铅钎焊难度大大增加,无铅BGA元件的返修更是难上加难。文中根据返修经验分析了无铅BGA元件可靠返修中的几个问题,提出了对无铅BGA返修钎焊工艺流程中问题的几点改善措施。     

基于VxWorks的无人直升机离合器自动接合系统设计

无人直升机离合器的自动接合,是实现其自主起飞的关键步骤。为满足无人直升机带传动离合器接合的实际需要,提出了一种新的基于VxWorks的离合器自动结合系统方案,从驱动电路和应用层软件两个方面论述了该方案的设计思路。飞控计算机以发动机和旋翼的实时转速为反馈,根据预定逻辑对当前结合状态进行判断,并通过外接放大电路和驱动电路对离合器电机进行保护和控制,实现对离合器接合过程的监测和控制。通过实验验证了无人直升机离合器自动接合系统的可靠性和稳定性。     

基于导航路径约束的多模块柔性检测机器人运动规划研究

连续体机器人运动规划复杂且控制精度低是制约其深入研究和快速应用的重要难题。基于几何分析法对连续体机器人进行运动学建模研究，构建关节空间与末端笛卡尔空间的映射模型，在此基础上对其工作空间进行分析。为满足柔性检测机器人在狭小空间的快速介入和准确探测需求，提出一种基于导航路径约束的机器人运动规划方法，以连续体机器人各弯曲单元前后端点与理想轨迹间的最小距离作为目标函数，通过逆向递推的方法逐节求出各弯曲单元关节参数，从而控制机器人沿着预设导航路径进行介入运动。最后分别通过平面C形弯曲曲线和空间路径的运动规划仿真实验对所提路径规划算法进行验证，同时研究该规划方法下机器人关节长度及单元个数变化时机器人的跟随效果。仿真结果表明：所提运动规划方法能够有效控制连续体机器人沿着预设路径进行介入运动，并具有较高的控制精度和较强的适应性。     

面向狭小环境检测的柔性机器人运动建模与控制研究

针对传统刚性检测手段因其体积大、自由度低、灵活性差等缺陷,难以适应复杂狭小非结构化环境中的检测需求,且传统组装式连续体机器人存在结构复杂、运动变形差、控制精度低等问题,提出一种面向狭小环境检测应用的柔性一体化连续体机器人,并对其进行运动建模和控制方法研究。在常曲率假设下基于几何分析方法建立机器人的正逆运动学模型,构建其驱动空间、关节空间及操作空间的映射关系,并对其运动特性进行仿真分析。基于蛇形运动机制提出一种柔性连续体机器人运动控制方法,以蛇行运动模型和逆运动学为基础来控制连续体机器人的推送运动。搭建相应的物理样机平台对所建运动模型和所提控制方法进行实验验证,结果表明：所建运动模型能够较为准确地描述柔性检测机器人的弯曲运动特性,所提控制方法实现了机器人的运动控制,且控制效果和控制精度在合理范围内。