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正近年来,随着城市化、工业化及农业化学用品的过量使用,已经对环境造成了严重的破坏并威胁到了人类的生存和健康。其中重金属引起的土壤污染已经成为了一个严重的环境问题,备受人们的关注。据统计,在中国有接近0.1亿hm~2的土壤受到不同程度的重金属污染,占中国耕地总面积的1/5。每年有将近2 200万吨的粮食减产和被污染,造成的损失至少200亿。 相似文献
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为解决六自由度机械臂在工作空间中的路径规划问题,提出一种改进的人工势场法与快速随机搜索树(RRT)算法相结合的规划方法。以发那科M-20iA工业机器人作为研究对象,选取其各连杆D-H参数并创建坐标系,分析其正运动学问题。然后采用包围球包络障碍物、圆柱体包围盒包络机械臂,将碰撞问题转化为球心到圆柱体中轴线最短距离的问题。接着改进势场法的势函数,并在机械臂进入局部极小点时改用RRT算法使机械臂跳出该点,之后继续采用势场法规划路径到达目标点。最后在MATLAB中对该改进算法进行仿真,仿真结果证明:该算法可以成功避障,保证机械臂平稳运行至目标处。 相似文献
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